防撞装置、防撞方法以及防撞程序制造方法及图纸

本发明专利技术涉及防撞装置、防撞方法以及防撞程序。防撞装置(100)包括：雷达装置(14)，检测从自身车辆(102)的前侧方朝向自身车辆的前方接近的立体物(74)；和控制装置(10)，在判定为存在自身车辆与立体物碰撞的可能性时(S90)，执行降低自身车辆与立体物碰撞的可能性的防撞辅助控制(S110)，其中，控制装置在判定为立体物是以基准值以上的数量排成队列的移动体群(S30～S50)、且判定为在自身车辆的前方不存在与自身车辆行驶的道路(80)平面交叉的轨道车辆用的轨道时(S70)，抑制防撞辅助控制的执行(S80、S100)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车等车辆的防撞装置、防撞方法以及防撞程序。

技术介绍

1、防撞装置包括：检测装置，其检测自身车辆(本车辆)周围的物体；和控制装置，其在判定为自身车辆有可能与由检测装置检测到的物体碰撞时，进行用于避免碰撞的如发出警报及自动减速这样的防撞辅助控制。关于碰撞可能性的判定，也对从自身车辆的前侧方(侧前方)向自身车辆的前方接近的物体进行。

2、例如，下列专利文献1中记载了一种防撞装置，其在由雷达装置在自身车辆的前方侧同时检测到一个目标物和比该目标物更远地在自身车辆的前方行驶的另一个目标物、且两个目标物不交叉(相对于自身车辆的行进方向而言横向的两车的位置差小于基准值)的情况下，判定为上述一个目标物没有与自身车辆碰撞的风险。根据这种防撞装置，在如自身车辆行驶的道路上方存在高架道路、且上述一个目标物行驶于高架道路这样的情况下，能够降低不必要地进行防撞辅助控制的可能性。

3、现有技术文献

4、专利文献1：日本特开2016-218629号公报

技术实现思路

1、〔专利技术所要解本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种防撞装置，包括：雷达装置，其检测从自身车辆的前侧方朝向自身车辆的前方接近的立体物；和控制装置，其在判定为存在自身车辆与所述立体物碰撞的可能性时，执行降低自身车辆与所述立体物碰撞的可能性的防撞辅助控制，其中，

2.根据权利要求1所述的防撞装置，

3.根据权利要求1所述的防撞装置，

4.一种防撞方法，包括：检测从自身车辆的前侧方朝向自身车辆的前方接近的立体物的步骤；和在判定为存在自身车辆与所述立体物碰撞的可能性时执行降低自身车辆与所述立体物碰撞的可能性的防撞辅助控制的步骤，其中，

5.一种防撞程序，其使搭载于自身车辆的电子控制装置执行：...

【技术特征摘要】

1.一种防撞装置，包括：雷达装置，其检测从自身车辆的前侧方朝向自身车辆的前方接近的立体物；和控制装置，其在判定为存在自身车辆与所述立体物碰撞的可能性时，执行降低自身车辆与所述立体物碰撞的可能性的防撞辅助控制，其中，

2.根据权利要求1所述的防撞装置，

3.根据权利要求1所述的防撞装置，

4.一种防撞方法，包括：检测从自身车辆的前侧方朝向自身车辆的前...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈希，冈本和也，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：