【技术实现步骤摘要】
本专利技术总体上涉及车辆转向辅助的。具体而言，本专利技术涉及一种车辆转向辅助系统，一种车辆转向控制方法以及相应的控制单元。
技术介绍
1、当车辆行驶在狭窄的道路上或者在复杂的环境下时，驾驶员操控车辆转向并非易事，因为在这样的场景下实现车辆转向要求驾驶员具备娴熟的驾驶技术来使得车辆以较小的转弯半径进行转向。如果新手驾驶员遇到这样的场景，通常会操作车辆反复前进和后退，以试图减小车辆转向半径，这将导致花费长时间来完成车辆转向。而且，在车辆反复前进和后退的过程中还存在碰撞风险。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中的上述问题，本专利技术提出了一种辅助驾驶解决方案，其能够提供减小的车辆转弯半径，从而在车辆转向辅助方面提供满意的用户体验。
2、根据本专利技术一个方面的实施方式，提供了一种车辆转向控制方法，其包括：在车辆转向过程中，判断车辆的前轴实际轴速是否大于前轴预定轴速，以及基于前轴实际轴速与前轴预定轴速之间的轴速差来降低前轴的驱动扭矩，直到前轴实际轴速降至前轴预定轴速为止。其中，基于所述轴速差来降低前轴的驱动扭矩包括：基于所述轴速差确定第一降扭系数，并基于第一降扭系数计算第一目标驱动扭矩，其中，第一降扭系数用于使得在降扭过程中前轴实际轴速按照轴速预定减小斜率减小至前轴预定轴速；基于所述轴速差确定第二降扭系数，并基于第二降扭系数计算第二目标驱动扭矩，其中，第二降扭系数用于使得在降扭过程中前轴实际轴速的波动在轴速预定波动范围内；以及基于所述第一目标驱动扭矩和第二目标驱动扭矩来确定前轴目
3、在一个实施例中，基于第一降扭系数计算第一目标驱动扭矩包括：基于所述轴速差与第一降扭系数的乘积得到所述第一目标驱动扭矩。
4、在一个实施例中，基于第二降扭系数计算第二目标驱动扭矩包括：基于前轴的当前驱动扭矩与扭矩累加值得到所述第二目标驱动扭矩。所述扭矩累加值是通过累加一个或多个预定时间周期的扭矩附加值得到的，该扭矩附加值是基于所述轴速差、第二降扭系数以及所述预定时间周期的乘积得到的。
5、在一个实施例中，所述车辆转向控制方法还包括：将车辆的各个前轮的实际轮速与前轮预定轮速相比较；基于比较结果将实际轮速大于前轮预定轮速的前轮作为目标制动轮；以及基于目标制动轮的实际轮速与前轮预定轮速之间的轮速差来对目标制动轮进行制动以降低目标制动轮的轮速，直到目标制动轮的轮速降至等于前轮预定轮速为止。
6、在一个实施例中，所述前轮预定轮速是基于所述前轴预定轴速与一预定偏差量得到的，并且其中，所述预定偏差量与对目标制动轮进行制动的制动控制的介入灵敏度相关联。
7、在一个实施例中，基于目标制动轮的实际轮速与前轮预定轮速之间的轮速差来降低目标制动轮的轮速包括：基于所述轮速差确定第一制动系数，并基于第一制动系数计算第一目标制动力，其中，第一制动系数用于使得在制动过程中目标制动轮的轮速按照轮速预定减小斜率减小至前轮预定轮速；基于所述轮速差确定第二制动系数，并基于第二制动系数计算第二目标制动力，其中，第二制动系数用于使得在制动过程中目标制动轮的实际轮速的波动在轮速预定轮速波动范围内；以及基于所述第一目标制动力和第二目标制动力来确定目标制动轮的目标制动力，以便车辆的制动系统按照所述目标制动力来对目标制动轮执行制动。
8、在一个实施例中，基于第一制动系数计算第一目标制动力包括：基于所述轮速差与第一制动系数的乘积得到所述第一目标制动力。
9、在一个实施例中，基于第二制动系数计算第二目标制动力包括：基于目标制动轮的当前制动力与制动力累加值之和得到所述第二目标制动力。其中，所述制动力累加值是通过累加一个或多个预定时间周期的制动力附加值得到的，该制动力附加值是基于所述轮速差、第二制动系数以及所述预定时间周期的乘积得到的。
10、在一个实施例中，所述车辆转向控制方法还包括：在车辆转向过程中，判断车辆的后轴实际轴速是否大于后轴预定轴速；以及在判断结果为肯定时，基于后轴实际轴速与后轴预定轴速之间的轴速差来降低后轴的驱动扭矩，直到后轴实际轴速降至后轴预定轴速为止。其中，所述后轴预定轴速小于所述前轴预定轴速。
11、在一个实施例中，所述车辆转向控制方法还包括：将车辆的各个后轮的实际轮速与后轮预定轮速相比较；基于比较结果将实际轮速大于后轮预定轮速的后轮作为目标制动轮；以及基于目标制动轮的实际轮速与后轮预定轮速之间的轮速差来对目标制动轮进行制动以降低目标制动轮的轮速，直到目标制动轮的轮速降至等于后轮预定轮速为止。其中，所述后轮预定轮速小于所述前轮预定轮速。
12、在一个实施例中，所述后轴预定轴速和/或所述后轮预定轮速被预先确定为：使得整车以绕后轴上的预定旋转中心点旋转的方式进行转向。
13、在一个实施例中，所述车辆转向控制方法是在车辆处于前轴扭矩向前且后轴扭矩向后的工况下执行的，并且能够使得在车身纵向方向上的向前纵向力与向后纵向力的合力为零。
14、根据本专利技术另一个方面的实施方式，提供了一种用于控制车辆转向的控制单元，包括一个或多个处理模块，构造成执行如上所述的车辆转向控制方法。
15、根据本专利技术再一个方面的实施方式，提供了一种车辆转向辅助系统，其包括：传感器单元，构造成采集与车辆转向相关的信息；人机交互界面，构造成接收表示车辆驾驶员开启转向辅助功能的输入；以及如上所述的控制单元，与传感器单元和人机交互界面分别通信连接，构造成执行用于减小车辆转弯半径的转向辅助控制。
16、根据本专利技术再一个方面的实施方式，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，当所述指令被执行时使得处理器执行如上所述的车辆控制方法。
17、以上给出了本专利技术主要方面的概要，以便能够对这些方面有基本了解，并作为后文将给出的详细描述的序言。
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1.一种车辆转向控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，基于第一降扭系数计算第一目标驱动扭矩包括：
3.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，基于第二降扭系数计算第二目标驱动扭矩包括：
4.如权利要求1-3中任一项所述的车辆转向控制方法，还包括：
5.如权利要求4所述的车辆转向控制方法，其中，所述前轮预定轮速是基于所述前轴预定轴速与一预定偏差量得到的，并且其中，所述预定偏差量与对目标制动轮进行制动的制动控制的介入灵敏度相关联。
6.如权利要求4所述的车辆转向控制方法，其中，基于目标制动轮的实际轮速与前轮预定轮速之间的轮速差来降低目标制动轮的轮速包括：
7.如权利要求6所述的车辆转向控制方法，其中，基于第一制动系数计算第一目标制动力包括：
8.如权利要求6所述的车辆转向控制方法，其中，基于第二制动系数计算第二目标制动力包括：
9.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，还包括：
10.如权利要求9所述的车辆转向控制方法，还包括：
11.如权
12.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，所述车辆转向控制方法是在车辆处于前轴扭矩向前且后轴扭矩向后的工况下执行的，并且能够使得在车身纵向方向上的向前纵向力与向后纵向力的合力为零。
13.一种用于控制车辆转向的控制单元，包括一个或多个处理模块，构造成执行如权利要求1-12中任一项所述的车辆转向控制方法。
14.一种车辆转向辅助系统，包括：
15.一种机器可读存储介质，其存储有可执行指令，当所述指令被执行时使得处理器执行如权利要求1-12中任一项所述的车辆转向控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，基于第一降扭系数计算第一目标驱动扭矩包括：
3.如权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，基于第二降扭系数计算第二目标驱动扭矩包括：
4.如权利要求1-3中任一项所述的车辆转向控制方法，还包括：
5.如权利要求4所述的车辆转向控制方法，其中，所述前轮预定轮速是基于所述前轴预定轴速与一预定偏差量得到的，并且其中，所述预定偏差量与对目标制动轮进行制动的制动控制的介入灵敏度相关联。
6.如权利要求4所述的车辆转向控制方法，其中，基于目标制动轮的实际轮速与前轮预定轮速之间的轮速差来降低目标制动轮的轮速包括：
7.如权利要求6所述的车辆转向控制方法，其中，基于第一制动系数计算第一目标制动力包括：
8.如权利要求6所述的车辆转向控制方法，其中，基于第二制动系数计算第二目标制...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘强，张琦，
申请(专利权)人：博世汽车部件苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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