【技术实现步骤摘要】
本申请涉及激光雷达，特别是涉及一种目标匹配方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的发展，激光雷达技术也得到了广泛的应用。激光雷达系统至少包括发射器和接收器，其中，发射器发射激光脉冲，该激光脉冲到达目标表面会被返回，接收器接收返回的激光脉冲，这样便可以基于由光源发射的激光脉冲入射至目标表面并返回到接收器的飞行时间来确定激光雷达与目标之间的距离。
2、在不增加激光雷达系统的硬件成本与复杂度，同时保证点云数据的实时性并兼顾处理器对于数据的响应及处理速度的基础上，一般会适当增加激光雷达的采样频率，让激光雷达在单位时间内发射/接收更多的激光脉冲，从而获得更密集的点云数据。但此时若目标超过激光雷达系统的最大不模糊距离时，会产生测距模糊现象，导致距离测量模糊或不正确。相关技术为了减少测距模糊现象的发生，采用复杂的数学算法和较大的计算开销。但是，这种方式会增加整个激光雷达系统的复杂度和成本，需要更高的硬件成本和更强大的数据处理能力支持，实用性和可行性较差。
3、鉴于此，在不增加激光雷达系统的硬件成本与复杂度的基础上，解决激光雷达系统的测距模糊问题，实现高精度测距，是所属领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种目标匹配方法、装置、电子设备及可读存储介质，可以在不增加激光雷达系统的硬件成本与复杂度的基础上，解决激光雷达系统的测距模糊问题，实现高精度测距。
2、为解决上述技术问题，本申请提供以下技术方案：>
3、本申请一方面提供了一种目标匹配方法，包括：
4、预先根据激光雷达系统的探测性能及探测精度需求，确定用于表示发射激光脉冲不恒等的时间间隔的发光编码序列，并将所述激光雷达系统的探测距离划分为多个测程区域；
5、基于所述发光编码序列对待测目标发射激光脉冲，根据计时信息和激光脉冲发射计数信息，计算连续多个回波信号分别在每个测程区域对应的距离值；
6、根据预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系以及距离相关性，从各回波信号中确定属于所述待测目标的目标回波信号。
7、可选的，所述根据激光雷达系统的探测性能及探测精度需求，确定用于表示发射激光脉冲不恒等的时间间隔的发光编码序列，包括：
8、根据激光雷达系统的发射器性能、接收器性能、所需呈现的点云的密度及分辨率，确定激光器的重频；
9、以所述重频作为基础频率，对发射激光脉冲的时间间隔进行编码处理，得到发光编码序列；各激光脉冲的发射时间间隔不恒等。
10、可选的，所述将所述激光雷达系统的探测距离划分为多个测程区域，包括：
11、根据所述激光雷达系统的探测性能确定最远探测距离；
12、根据所述最远探测距离和所述发光编码序列将所述激光雷达系统的探测距离划分为多个测程区域；所述测程区域的个数在最远探测性能不变的基础上，随着所述发射激光脉冲时间间隔变小而增多。
13、可选的，所述根据预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系以及距离相关性，包括：
14、根据各回波信号的回波数据及对应的激光脉冲区间发光序号，调用预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系，进行疑似同一目标匹配，得到同为所述待测目标的初始回波信号；
15、对各初始回波信号对应的距离值进行距离相关性分析，将满足距离相关性条件的初始回波信号作为目标回波信号；
16、其中，所述回波数据为回波信号对应在每个测程区域下所记录的测程标识信息、每个测程区域对应的距离信息及其当前匹配的激光脉冲区间发光序号。
17、可选的，所述对各初始回波信号对应的距离值进行距离相关性分析，将满足距离相关性条件的初始回波信号作为目标回波信号，包括：
18、对同一个目标的多个回波信号，分别计算每两个相邻初始回波信号对应的距离值的距离差值；
19、若所述距离差值小于预设误差阈值，则判定为满足距离相关性条件的目标回波信号。
20、可选的，所述根据各回波信号的回波数据及对应的激光脉冲区间发光序号，调用预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系，进行疑似同一目标匹配，包括：
21、对各激光脉冲区间发光序号，调用预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系，确定相匹配的目标区间发光序号组合信息；
22、基于每个激光脉冲区间发光序号与相对应的目标区间发光序号组合信息，对各回波数据中的激光脉冲区间发光序号进行匹配分析。
23、可选的，所述测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系的构建过程，包括：
24、通过模拟生成具有所述发光编码序列的激光发射脉冲序列；
25、基于所述激光发射脉冲序列，在探测范围内对不同距离下的同一模拟目标进行探测，得到多组回波数据；每组回波数据包含同属于同一距离的模拟目标的多个回波信号；
26、对每组回波数据，根据每个回波信号对应的真实发光脉冲和区间发光脉冲，计算得到各回波信号对应的测程标识位；
27、对每组回波数据中各回波信号对应的区间发光序号与测程标识位进行统计分类，构建测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系。
28、本申请另一方面提供了一种目标匹配装置，包括：
29、预部署模块，用于预先根据激光雷达系统的探测性能及探测精度需求，确定用于表示发射激光脉冲不恒等的时间间隔的发光编码序列，并将所述激光雷达系统的探测距离划分为多个测程区域；
30、收发及回波计算模块，用于基于所述发光编码序列对待测目标发射激光脉冲，根据计时信息和激光脉冲发射计数信息，计算连续多个回波信号分别在每个测程区域对应的距离值；
31、距离确定模块，用于根据预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系以及距离相关性，从各回波信号中确定属于所述待测目标的目标回波信号。
32、本申请还提供了一种电子设备，包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如前任一项所述目标匹配方法的步骤。
33、本申请最后还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前任一项所述目标匹配方法的步骤。
34、本申请提供的技术方案的优点在于，根据系统性能及用户需求确定调制激光发射脉冲时间的发光编码序列，控制激光发射器按照调制后的发射时间发射激光脉冲序列至探测区域，通过该方式可以在单次测量、单脉冲测距、无需信号调制等模式下降低测距模糊现象；在对回波信号的接收处理中，基于预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系，联合相同的目标其距离具有空间相关性的特性进行目标匹配，从而可以从接收到的多个回波信号中选择出来属于待测目标的正确回波信号，进而得到最准确的探测结果，还具有一定的抗噪性能，只需要具有较低的计算复杂度便可实现，在不增加激光雷达系统的硬件成本与复杂度的基础上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种目标匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，所述根据激光雷达系统的探测性能及探测精度需求，确定用于表示发射激光脉冲不恒等的时间间隔的发光编码序列，包括：
3.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，所述将所述激光雷达系统的探测距离划分为多个测程区域，包括：
4.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，所述根据预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系以及距离相关性，从各回波信号中确定属于所述待测目标的目标回波信号，包括：
5.根据权利要求4所述的目标匹配方法，其特征在于，所述对各初始回波信号对应的距离值进行距离相关性分析，将满足距离相关性条件的初始回波信号作为目标回波信号，包括：
6.根据权利要求4所述的目标匹配方法，其特征在于，所述根据各回波信号的回波数据及对应的激光脉冲区间发光序号，调用预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系，进行疑似同一目标匹配，包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的目标匹配方法，其特征在于，所述测程区域与
8.一种目标匹配装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述目标匹配方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述目标匹配方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种目标匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，所述根据激光雷达系统的探测性能及探测精度需求，确定用于表示发射激光脉冲不恒等的时间间隔的发光编码序列，包括：
3.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，所述将所述激光雷达系统的探测距离划分为多个测程区域，包括：
4.根据权利要求1所述的目标匹配方法，其特征在于，所述根据预先构建的测程区域与激光脉冲区间发光序号对应关系以及距离相关性，从各回波信号中确定属于所述待测目标的目标回波信号，包括：
5.根据权利要求4所述的目标匹配方法，其特征在于，所述对各初始回波信号对应的距离值进行距离相关性分析，将满足距离相关性条件的初始回波信号作为目标回波信号，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：张璐，朱建中，李浩宇，王松，向思桦，
申请(专利权)人：成都英飞睿技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。