【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及物流搬运机器人，具体为一种vr远程控制系统及物流搬运机器人。
技术介绍
1、vr控制作为一种远程控制手段，现在随着技术的进步已经从传统的电玩行业转移到物流等行业领域中。
2、如申请号202010718211.4公开了一种仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人，其通过托架的四个托体可托住货架的四个腿部，提高搬运货架时对货架的支撑；
3、又如申请号202010393556.7公开了一种物流搬运机器人，其可以应对几乎所有的搬运任务，通过与标准化器具对接，适用范围极广，且不需要定制专属器具来承托或装载货物；
4、以及申请号202111397967.4 公开了一种工业vr巡检机器人，其提供了可以二十四小时不间断工作，结构简单，减震性能好，使用双摄像头生成vr图像，同时摄像头可控的一种工业vr巡检机器人。
5、上述方案中及现有的物流搬运机器人，都能够实现对货物的运输，但是，由于货物的存放位置及卸载位置不同，而现有的物流搬运机器人一般只具有移动到货物的能力，从而难以适应多样化的物流场景，需要人工或者人工驾驶辅助机械辅助物流搬运机器人对货物进行装卸及堆放，这样，不仅使得人力消耗大、操作人员安全性低，而且还因工序衔接不紧凑而降低了物流效率。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种vr远程控制系统及物流搬运机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种vr远程控制系统，包括
3、网络模块，用于构建专用网络，用于数据传输；
4、数据处理模块，基于获取的环境数据对操控目标的行驶路径进行规划，以及建立任务优先级模型，每个操作目标均设置有与该优先级模型相适配的既定任务，以及根据环境数据、行驶路径和优先级模型创建vr控制场景，通过vr控制场景对所述操控目标的多个功能操作件进行远程操纵；
5、所述操控目标具有多个功能操作件；
6、所述vr控制场景根据任务优先级模型自动或者人工进行不同操作目标vr控制场景的切换；
7、每个所述操控目标均设置有能相互切换的主动行驶模式和被动操纵模式；
8、被动操纵模式通过vr控制场景进行操控；
9、所述行驶路径规划确定方法包括：
10、s1、划分行驶区间；
11、s2、设定操控目标的往返路线，往返路线位于所划分的行驶区间内，在往返路线上并列行驶的操控目标不会发生碰撞；
12、s3、规划操控目标的等待区，每个等待区内设置有与操控目标数量相等的停机位，操控目标返回后，通过规划路线进入停机位；
13、s4、当往返路线中的一条或者两条路线上同时存在障碍物且操控目标与障碍物的距离达到预警模型中的风险等级时，vr控制场景发出警告信号，当达到高风险时，操控目标自动切换为vr控制场景，通过vr控制场景对操控目标进行操纵，直至操控目标避开障碍物且并线到初始线路上。
14、本方案进一步优选的，所述操控目标设置有不少于三个操控位，三个操控位分别通过三个独立的vr控制场景进行操控；
15、其中，三个操控位分别为通过vr控制场景操控的装单工位、通过vr控制场景操控的卸单工位及通过vr控制场景操控的中转工位。
16、本方案进一步优选的，所述环境数据的获取至少包括下列三种方式的一种，或者通过多种组合进行获取；所述三种方式分别为：
17、通过所有操控目标自带的传感器，对其周边环境的数据进行收集；
18、通过厂区安装的传感器，对厂区整体的环境数据进行收集；
19、通过携带传感器的无人机对厂区道路进行航拍，对道路数据进行收集；
20、所述环境数据每隔10—30秒进行一次更新。
21、本方案进一步优选的，所述预警模型的确定方法为：
22、p1、基于环境数据对障碍物的位置和操控目标的位置进行定位，确定操控目标与障碍物之间的直线距离；
23、p2、设置低风险等级、中风险等级和高风险等级三种风险等级，其中：
24、低风险等级：操控目标与障碍物之间的直线距离达到25—35米时，vr控制场景发出绿色灯光警告，操控目标继续向前行驶；
25、中风险等级：操控目标与障碍物之间的直线距离为9—18米，vr控制场景发出黄色灯光警告，操控目标继续向前行驶；
26、高风险等级：操控目标与障碍物之间的直线距离为1—3米，vr控制场景发出红色灯光警告，操控目标停止行驶。
27、本方案进一步优选的，所述低风险等级中，操控目标的行驶速度为2—3米/秒，中风险等级中，操控目标的行驶速度为1—2米/秒。
28、本方案进一步优选的，所述任务优先级模型的确定方法为：
29、n1、人工输入不同任务工单的重要性数值、紧急性数值和收益性数值，通过计算方法为：重要性数值×重要性系数/3+紧急性数值×紧急性系数/3+收益性数值×收益性系数/3，得到各个任务工单的优先级数值；
30、n2、将优先级数值输入到vr控制场景中，vr控制场景对若干个工单的优先级数值自大到小进行排序，形成优先级任务工单，当数值相同时，先输入的数值位于后输入数值的前面，位于最前侧优先级数值的优先等级最高。
31、本方案进一步优选的，所述操作目标既定任务的实现过程为：
32、vr控制场景根据优先等级自大到小的顺序，对实现该优先级模型相适配的既定任务的操作目标进行操控，直至将该优先级任务工单全部完成；
33、按照优先级顺序依次完成所有任务工单。
34、一种物流搬运机器人，应用了上述的vr远程控制系统，通过构建的vr远程控制系统实现物流搬运机器人进行货物搬运。
35、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
36、该vr远程控制系统及物流搬运机器人，基于构建虚拟环境模型、行驶路径规划及设定的优先级模型的基础上创建vr控制场景，通过相关vr设备实现对物流搬运机器人的远程控制，只需在装货区和卸货区人工参与vr控制场景即可完成装货、运输及货物卸载，有效降低了人力消耗，提高了人员操作安全性。
37、同时，该物流搬运机器人设置有三个操控位，三个操控位分别通过三个独立的vr控制场景进行操控，操控人员通过vr控制场景可以及时参与及控制物流搬运机器人进行货物搬运，提高了物流的搬运连续性，进而提高了物流效率。
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1.一种VR远程控制系统，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种VR远程控制系统，其特征在于，所述操控目标设置有不少于三个操控位，三个操控位分别通过三个独立的VR控制场景进行操控；
3.根据权利要求1所述的一种VR远程控制系统，其特征在于，所述环境数据的获取至少包括下列三种方式的一种，或者通过多种组合进行获取；所述三种方式分别为：
4.根据权利要求1所述的一种VR远程控制系统，其特征在于，所述预警模型的确定方法为：
5.根据权利要求4所述的一种VR远程控制系统，其特征在于，所述低风险等级中，操控目标的行驶速度为2—3米/秒，中风险等级中，操控目标的行驶速度为1—2米/秒。
6.根据权利要求1所述的一种VR远程控制系统，其特征在于，所述任务优先级模型的确定方法为：
7.根据权利要求6所述的一种VR远程控制系统，其特征在于，所述操作目标既定任务的实现过程为：
8.一种物流搬运机器人，应用了权利要求1-7任意一项所述的一种VR远程控制系统，其特征在于，通过构建的VR远程控制系统实现物流搬运机器人
...【技术特征摘要】
1.一种vr远程控制系统，其特征在于，包括
2.根据权利要求1所述的一种vr远程控制系统，其特征在于，所述操控目标设置有不少于三个操控位，三个操控位分别通过三个独立的vr控制场景进行操控；
3.根据权利要求1所述的一种vr远程控制系统，其特征在于，所述环境数据的获取至少包括下列三种方式的一种，或者通过多种组合进行获取；所述三种方式分别为：
4.根据权利要求1所述的一种vr远程控制系统，其特征在于，所述预警模型的确定方法为：
5.根据权利要求4所述的一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁建晖，樊礼尧，刘衍辉，张波，
申请(专利权)人：运易通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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