一种物流货物智能分拨机械手及其分拨方法技术

本发明专利技术涉及一种物流货物智能分拨机械手及其分拨方法，包括活动座、第一夹臂、第二夹臂、两支撑件和两第二夹持板，活动座与驱动装置连接，并可被驱动装置推动进行纵向移动；第一夹臂一端转动设置在活动座的下方，第一夹臂呈弧形结构设置并位于活动座的一侧；第二夹臂一端与第一夹臂转动设置于同一轴线，第二夹臂呈弧形结构设置并位于活动座的另一侧，第一夹臂的另一端和第二夹臂的另一端均弯曲朝向活动座的下方；两支撑件呈弧形结构设置，两支撑件的一端连接在活动座上，两支撑件的另一端均弯曲朝向活动座的下方，并分别与第一夹臂和第二夹臂连接；两第二夹持板呈弧形结构设置，两第二夹持板的一端连接在第一夹臂和第二夹臂上。上。上。

【技术实现步骤摘要】
一种物流货物智能分拨机械手及其分拨方法


[0001]本专利技术涉及分拣设备领域，特别是涉及一种物流货物智能分拨机械手及其分拨方法。

技术介绍

[0002]机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的操作装置。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成，它可代替工作人员进行频繁或繁重的劳动以实现生产的机械化和自动化，因此被广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。
[0003]而在物流行业的货物分拣工作中，由于货物的大小、高低均可能存在不同，再加上货物的包装方式导致不同货物的抓取力度和难度均不同，常规的夹爪式机械手很难对货物进行稳定的分拨。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种物流货物智能分拨机械手及其分拨方法，相较于传统机械手能够对货物施加更大的摩擦力，从而更稳定的对货物进行分拨。
[0005]本专利技术提供了一种物流货物智能分拨机械手，包括：
[0006]活动座，与驱动装置连接，并可被所述驱动装置推动进行纵向移动；
[0007]第一夹臂，一端转动设置在所述活动座的下方，所述第一夹臂呈弧形结构设置并位于所述活动座的一侧；
[0008]第二夹臂，一端与所述第一夹臂转动设置于同一轴线，所述第二夹臂呈弧形结构设置并位于所述活动座的另一侧，所述第一夹臂的另一端和所述第二夹臂的另一端均弯曲朝向所述活动座的下方；
[0009]两支撑件，呈弧形结构设置，所述两支撑件的一端连接在所述活动座上，所述两支撑件的另一端均弯曲朝向所述活动座的下方，并分别与所述第一夹臂和所述第二夹臂连接；
[0010]两第二夹持板，呈弧形结构设置，所述两第二夹持板的一端连接在所述第一夹臂和所述第二夹臂上，所述两第二夹持板的另一端均弯曲朝向所述活动座的下方，当所述两第二夹持板相对的一面与货物侧面贴合时，所述两第二夹持板产生形变，并对货物侧面施加更大的摩擦力。
[0011]在其中一个实施例中，所述活动座包括活动块和套管，所述活动块上开设有长孔，所述套管设置在所述长孔内，所述活动块通过转动杆转动安装在所述套管上，所述套管活动套接在一固定杆上。
[0012]在其中一个实施例中，所述活动块上还对称开设有两安装腔，所述安装腔包括安装部、第一弯曲部和下延部，所述安装部竖直设置并贯通至所述活动块的顶端，所述下延部横向设置并贯通所述活动块的侧面，所述下延部与所述活动块的侧面连接处向所述活动块
的底端弯曲并形成一个曲面，所述第一弯曲部分别连接所述安装部和所述下延部。
[0013]在其中一个实施例中，所述支撑件包括竖直部、第二弯曲部和第三弯曲部，所述竖直部安装在所述安装部内，所述第二弯曲部位于所述第一弯曲部内，所述第二弯曲部连接所述第三弯曲部的一端弯曲朝向远离所述活动块轴线的一侧，所述第三弯曲部与所述第一夹臂或所述第二夹臂连接。
[0014]在其中一个实施例中，所述安装部内活动安装有卡块，所述卡块的一端与所述竖直部连接，所述卡块的另一端通过弹性件与所述活动块的顶端连接。
[0015]在其中一个实施例中，所述第一夹臂或所述第二夹臂转动安装在一安装支架上，所述安装支架上设置有定位件，所述定位件呈开口环形的结构设置，所述定位件的一侧贴合固定在所述安装支架上，所述定位件的开口侧向远离所述安装支架的方向凸出，所述第一夹臂和所述第二夹臂的端部分别开设有与所述定位件结构相匹配的第一安装孔和第二安装孔。
[0016]在其中一个实施例中，所述第一夹臂远离所述安装支架的一端分别开设有第一定位孔和第一贯通槽，所述第一定位孔与所述第一贯通槽连通，所述第一贯通槽贯通至所述第一夹臂的端部；所述第二夹臂远离所述安装支架的一端分别开设有第二定位孔和第二贯通槽，所述第二定位孔与所述第二贯通槽连通，所述第二贯通槽贯通至所述第二夹臂的端部。
[0017]在其中一个实施例中，所述第二夹持板包括定位杆、多个连接板和多个弧形板，所述多个连接板沿所述第一夹臂或所述第二夹臂的弧形的延长线上间隔设置，所述多个连接板通过所述多个弧形板连接，所述弧形板的弧口朝向所述套管的轴线，所述连接板朝向所述套管轴线的一面设置有防滑层。
[0018]在其中一个实施例中，所述第二夹臂包括两第一夹持板和一连接杆，所述两第一夹持板呈弧形板状结构设置，所述两第一夹持板远离所述安装支架的一端通过所述连接杆连接，所述第一夹臂位于所述两第一夹持板之间。
[0019]本专利技术还提供了一种分拨方法，应用于上述任一项实施例所述的一种物流货物智能分拨机械手，所述方法包括：
[0020]启动驱动装置驱动活动座进行纵向移动；
[0021]当所述活动座进行纵向移动时，所述支撑件位移并对所述第一夹臂和所述第二夹臂进行带动，使得所述第一夹臂和所述第二夹臂远离所述活动座的一端相互靠近或远离；
[0022]当所述第一夹臂和所述第二夹臂相互远离时，所述两第二夹持板之间的空间增大，用于将货物囊括在所述两第二夹持板之间；
[0023]当所述第一夹臂和所述第二夹臂相互靠近时，所述两第二夹持板会与货物侧面贴合，且贴合面积随着所述第一夹臂和所述第二夹臂的距离缩小而增加。
[0024]上述物流货物只能分拨机械手及其分拨方法，当活动座进行纵向移动时，支撑件受活动纵向移动的影响发生位移，并带动第一夹臂和第二夹臂绕转动设置位置转动，由于第一夹臂和第二夹臂的结构固定，因此支撑件需具有弹性，用于在活动座进行纵向移动时能够通过自身形变带动第一夹臂或第二夹臂转动。在对货物进行夹持前，活动座向上移动，第一夹臂和第二夹臂远离活动座的一端相互远离，而安装在第一夹臂和第二夹臂上的两个第二夹持板之间也会形成一个较大的用于夹持货物的开口，当两个第二夹持板之间的距离
大于货物的宽度时，活动座下下移动，随后第一夹臂和第二夹臂相互靠近，两个第二夹持板之间的开口也会逐渐缩小，由于第二夹持板呈弧形结构设置，且两第二夹持板远离夹臂的一端均弯曲朝向活动座的下方，因此在对货物进行分拨时，两第二夹持板远离夹臂的一端会首先于货物侧面贴合，并在活动座下降的过程中，由于两第二夹持板之间的距离被控制逐步缩小，因此以第二夹持板远离夹臂的一端为起点，第二夹持板与货物的接触面积会逐渐增加，在此过程中，受接触面积的影响和第二夹持板变形量大小的影响，该机械手能够对货物施加相较于传统机械手更大的摩擦力，从而能够更稳定的对货物进行分拨。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术提供的机械手的立体结构示意图；
[0027]图2为本专利技术提供的活动座的立体结构示意图；
[0028]图3为本专利技术提供的活动座的剖面结构示意图；
[0029]图4为本本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物流货物智能分拨机械手，其特征在于，包括：活动座，与驱动装置连接，并可被所述驱动装置推动进行纵向移动；第一夹臂，一端转动设置在所述活动座的下方，所述第一夹臂呈弧形结构设置并位于所述活动座的一侧；第二夹臂，一端与所述第一夹臂转动设置于同一轴线，所述第二夹臂呈弧形结构设置并位于所述活动座的另一侧，所述第一夹臂的另一端和所述第二夹臂的另一端均弯曲朝向所述活动座的下方；两支撑件，呈弧形结构设置，所述两支撑件的一端连接在所述活动座上，所述两支撑件的另一端均弯曲朝向所述活动座的下方，并分别与所述第一夹臂和所述第二夹臂连接；两第二夹持板，呈弧形结构设置，所述两第二夹持板的一端连接在所述第一夹臂和所述第二夹臂上，所述两第二夹持板的另一端均弯曲朝向所述活动座的下方，当所述两第二夹持板相对的一面与货物侧面贴合时，所述两第二夹持板产生形变，并对货物侧面施加更大的摩擦力。2.根据权利要求1所述的一种物流货物智能分拨机械手，其特征在于，所述活动座包括活动块和套管，所述活动块上开设有长孔，所述套管设置在所述长孔内，所述活动块通过转动杆转动安装在所述套管上，所述套管活动套接在一固定杆上。3.根据权利要求2所述的一种物流货物智能分拨机械手，其特征在于，所述活动块上还对称开设有两安装腔，所述安装腔包括安装部、第一弯曲部和下延部，所述安装部竖直设置并贯通至所述活动块的顶端，所述下延部横向设置并贯通所述活动块的侧面，所述下延部与所述活动块的侧面连接处向所述活动块的底端弯曲并形成一个曲面，所述第一弯曲部分别连接所述安装部和所述下延部。4.根据权利要求3所述的一种物流货物智能分拨机械手，其特征在于，所述支撑件包括竖直部、第二弯曲部和第三弯曲部，所述竖直部安装在所述安装部内，所述第二弯曲部位于所述第一弯曲部内，所述第二弯曲部连接所述第三弯曲部的一端弯曲朝向远离所述活动块轴线的一侧，所述第三弯曲部与所述第一夹臂或所述第二夹臂连接。5.根据权利要求4所述的一种物流货物智能分拨机械手，其特征在于，所述安装部内活动安装有卡块，所述卡块的一端与所述竖直部连接，所述卡块的另一端通过弹性件与所述活动块的顶端连接。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：余凡，王瑜，钟灵姬，潘泳贤，
申请(专利权)人：运易通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：