抓取装置及工业机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够可靠地抓握而抓取形状难以抓握的工件或表面易滑的工件的抓取装置及工业机器人。抓取装置(1)具备：可弹性变形的分隔膜(12)；使分隔膜(12)弹性变形的真空泵(8)(变形机构)；以及筒状的抓取部(11A)，其从分隔膜(12)的周缘延伸并随着分隔膜(12)的弹性变形而向中心轴方向弹性变形从而包入工件。通过抓取部(11A)与工件接触，在工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间形成密闭空间。由于该密闭空间的容积因分隔膜(12)的弹性变形而增大，因此在该密闭空间中产生负压。抓取装置(1)通过作用于工件与抓取部(11A)之间的摩擦力、和通过在形成于工件、抓取部(11A)和分隔膜(12)之间的密闭空间中产生的负压的吸引力，可靠地抓握而抓取工件。靠地抓握而抓取工件。靠地抓握而抓取工件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】抓取装置及工业机器人


[0001]本专利技术涉及一种抓握而抓取工件的抓取装置及工业机器人。

技术介绍

[0002]在各产业界，正在开展基于自动化的省力化工作，提出了各种用于该目的的工业机器人供实际应用。在这样的工业机器人中，有的具有抓取装置，通过抓取装置抓取工件并移送至预定的位置。
[0003]在专利文献1中，作为工业机器人所具备的抓取装置，已知有具备掌部和一体地突出设置在掌部周围的多个(例如，5个)指部的抓取装置。专利文献1所涉及的抓取装置对形成在掌部上方的密闭空间进行减压，使掌部沿厚度方向弹性变形，通过该掌部的弹性变形使得多个指部倒向掌部的中心，从而用多个指部抓握而抓取工件。
[0003]现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1:日本专利特开2018
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062038号公报

技术实现思路

专利技术要解决的课题
[0005]根据专利文献1的抓取装置通过作用于指部与工件的接触点的摩擦力来抓取工件，因此根据工件的种类，有时不能可靠地抓取工件。例如，锥体状、锥台状、半球状等具有倾斜面的工件难以由抓取装置抓握而抓取。另外，表面易滑(摩擦系数小)的工件也难以由抓取装置抓握而抓取。
[0006]本专利技术的目的在于提供一种能够可靠地抓握而抓取形状难以抓握的工件或表面易滑的工件的抓取装置及工业机器人。用于解决课题的手段
[0007]根据本专利技术的抓取装置是用于抓握而抓取工件的抓取装置，包括可弹性变形的分隔膜、使所述分隔膜弹性变形的变形机构以及筒状的抓取部，其中，所述筒状的抓取部从所述分隔膜的周缘一体地延伸出，随着所述变形机构引起的所述分隔膜的弹性变形而向中心轴方向弹性变形，从而包入所述工件。
[0008]根据本专利技术的工业机器人具备上述抓取装置。专利技术效果
[0009]根据本专利技术，通过分隔膜的弹性变形，抓取部向中心轴方向弹性变形(收缩)，抓取部在工件的外周面的整个圆周方向上均匀地抵接而包入工件。此时，在工件的外周面与抓取部的接触点处，从抓取部对工件作用按压力。其结果，在工件的外周面与抓取部之间作用与按压力成比例的摩擦力。
[0010]另外，通过抓取部与工件的外周面在整个圆周方向上均匀地抵接而包入工件，从而在工件、抓取部和分隔膜之间形成密闭空间。密闭空间的容积因分隔膜的弹性变形而增
大，因此在密闭空间中产生负压。通过在该密闭空间产生的负压，工件被吸引。
[0011]因此，能够提供一种通过作用于工件的外周面与抓取部之间的摩擦力、以及通过在形成于工件、抓取部和分隔膜之间的密闭空间中产生的负压的吸引力，能够可靠地抓取形状难以抓握的工件或表面易滑的工件的抓取装置及工业机器人。
附图说明
[0012]图1是根据第一实施方式的工业机器人的主视图。图2是根据第一实施方式的抓取装置的剖视主视图。图3是表示第一实施方式的抓取装置的抓取部件的图，(a)是从斜上方观察抓取部件的立体图，(b)是从斜下方观察抓取部件的立体图。图4是表示第一实施方式的抓取装置的抓取部件的图，(a)是俯视图，(b)是主视图，(c)是仰视图。图5是图4(b)的A
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A线剖视图。图6(a)～(c)是表示根据第一实施方式的抓取装置的作用的半剖视图。图7是从斜上方观察根据第二实施方式的抓取装置的抓取部件的立体图。图8是表示根据第二实施方式的抓取装置的抓取部件的图，(a)是俯视图，(b)是主视图。图9是图8(b)的B
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B线剖视图。图10是表示根据第三实施方式的抓取装置的抓取部件的图，(a)是从斜上方观察抓取部件的立体图，(b)是从斜下方观察抓取部件的立体图。图11是表示根据第三实施方式的抓取装置的抓取部件的图，(a)是俯视图，(b)是主视图，(c)是仰视图。图12是图11(b)的C
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C线剖视图。图13是从斜上方观察根据第四实施方式的抓取装置的抓取部件的立体图。图14是表示根据第四实施方式的抓取装置的抓取部件的图，(a)是俯视图，(b)是主视图，(c)是仰视图。图15是图14(c)的D
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D线剖视图。图16(a)～(f)是表示根据变形例的抓取装置的抓取部件的各种形态的立体图。
具体实施方式
[0013]下面将参考附图对本专利技术的实施方式进行详细说明。以下所示的实施方式是本专利技术的一例，本专利技术不限于此。在关于各实施方式的以下的说明中，对于同样的结构赋予同样的符号，适当省略说明。
[0014]＜第一实施方式＞[工业机器人]图1是根据第一实施方式的工业机器人100的主视图。工业机器人100是正交机器人，用于通过后述的抓取装置1抓取基座50上的工件W，通过使抓取装置1沿图1的X轴方向(左右方向)、Y轴方向(图1的与纸面垂直的方向)以及Z轴方向(上下方向)移动，从而将工件W移送至预定的位置。工件W在图1中形成为圆锥台状。另外，作为工业机器人，不限于正交机
器人，也可以是水平多关节机器人(Selective Compliance Assembly Robot Arm)、垂直多关节机器人等。
[0015]工业机器人100包括：移动体102，其能够沿着相对于基座50水平设置的轨道101在X轴方向上移动；气缸103，其固定在移动体102的下部；以及抓取装置1，其固定在从气缸103向下方延伸的可伸缩(上下移动)的活塞杆103b的下端。在本实施方式中，对将抓取装置1设置于气缸103的情况进行了说明，但本专利技术不限于此，抓取装置1也可以设置于液压缸。
[0016]轨道101可沿图1的Y轴方向移动。因此，抓取装置1通过移动体102的移动而向X轴方向移动，通过轨道101的移动而向Y轴方向移动，通过气缸103的活塞杆103b的上下移动而向Z轴方向移动。
[0017]气缸103包括缸体103a、可伸缩(上下移动)地设置在缸体103a内的活塞(未图示)、以及与活塞连接的活塞杆103b。在活塞杆103b的下端安装有用于安装抓取装置1的适配板106。缸体103a内被活塞划分为上下配置的上室和下室(均未图示)。上室与空气配管104连接，下室与空气配管105连接。当空气供给源的压缩空气从空气配管104向上室供给，并且下室内的空气从空气配管105排出时，活塞杆103b和安装在其上的抓取装置1沿Z轴方向向下移动。另外，当空气供给源的压缩空气从空气配管105向下室供给，并且上室内的空气从空气配管104排出时，活塞杆103b和安装在其上的抓取装置1沿Z轴方向向上移动。
[0018][抓取装置]图2是根据第一实施方式的抓取装置1的剖视主视图。抓取装置1通过将设置在上部的拆装部2安装在适配板106(参照图1)上，通过单触操作容易地安装在活塞杆103b的下端。
[0019]在抓取装置1中，在拆装部2的下部可拆装地安装有抓取部件10。抓取部件10是筒状的部件，在本实施方式中是圆筒状。抓取部件10由筒状的套筒(casing)11和对套筒11内进行上下分隔的可弹性变形的薄分隔膜12构成，在抓取部件10的上部具有开口部14本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种抓取装置，抓握而抓取工件，包括：分隔膜，可弹性变形；变形机构，使所述分隔膜弹性变形；以及筒状的抓取部，从所述分隔膜的周缘一体地延伸，伴随所述变形机构引起的所述分隔膜的弹性变形而向中心轴方向弹性变形，从而包入所述工件。2.根据权利要求1所述的抓取装置，其中，还包括：抓取部件，所述抓取部件由筒状的套筒和用于对所述套筒内进行上下分隔的所述分隔膜构成，在所述抓取部件的上部具有开口部；以及壳体部件，用于封闭所述抓取部件的所述开口部，所述变形机构与由所述壳体部件、所述套筒以及所述分隔膜划分而成的密闭空间连接，对所述密闭空间抽真空。3.根据权利要求2所述的抓取装置，其中，所述套筒的由所述分隔膜分隔的下侧部分构成所述抓取部，所述套筒的由所述分隔膜分隔的上侧部分构成将所述抓取部件与所述壳体部件连接的连接部，在所述连接部的与所述抓取部的边界部分形成有成为所述抓取部的弹性...

【专利技术属性】
技术研发人员：波多野至，松本笃史，岩田俊介，
申请(专利权)人：霓达株式会社，
类型：发明
国别省市：