【技术实现步骤摘要】
本申请属于架设或装配桥梁的方法或设备的，尤其涉及一种底模台车及包含该底模台车的匹配梁位姿调整系统。
技术介绍
1、目前，节段桥大都采用短线法工艺施工，因此很难在拼装过程中进行线形调控。节段预制线形的控制质量直接决定了成桥线形的理想程度，进而决定了整孔梁的受力及成桥质量，错误的几何控制，也会导致桥面的不平顺，需要增加桥面铺装来调整，无端增加结构的自重。
2、底模台车作为箱梁节段预制关键设备，用于将匹配梁段调整到预设位置，对于节段质量以及生产效率具有极大影响。
3、传统底模台车一般采用液压驱动的两层机构，需要通过手工操作控制杆，控制各路油缸完成空间变位，因此存在下述问题：
4、1)线形调控操作仅凭经验，定位精度和操作用时均不可控导致匹配段的定位精度难以保证；
5、2)定位锁定程序繁琐，体系转换中存在多种变形因素导致操作程序繁琐。
技术实现思路
1、本申请提供一种底模台车及包含该底模台车的匹配梁位姿调整系统，意在解决上述问题。
2、具体地，底模台车，包含：
3、车架，包含上平台、底平台以及连接在所述上平台和所述底平台之间的若干支腿，所述支腿与所述上平台、所述底平台均铰接，且所述支腿的长度可由线性致动器带动产生变化，其中，所述上平台用于承载匹配段；
4、控制模块，根据固定端模的位置和姿态调节各个所述支腿的线性致动器的输出量使得所述匹配段到达预设位姿。
5、在一种实施方式中，所述车架包含6根支腿，
6、同为一组的2根所述支腿在所述上平台的铰接点之间的距离小于2根所述支腿在所述底平台的铰接点之间的距离。
7、在一种实施方式中，三组所述支腿与所述上平台的连接点构成等腰三角形，三组所述支腿与所述底平台的连接点构成等腰三角形，并且，
8、三组所述支腿与所述上平台的连接点构成的等腰三角形的顶点位于所述底模台车的沿前进方向的中心线上，三组所述支腿与所述上平台的连接点构成的等腰三角形的另外两个点位于其顶点的后方；
9、三组所述支腿与所述底平台的连接点构成的等腰三角形的顶点位于所述底模台车的沿前进方向的中心线上，三组所述支腿与所述底平台的连接点构成的等腰三角形的另外两个点位于其顶点的后方。
10、在一种实施方式中，在所述上平台的边缘设置若干有弹性的垫片，所述垫片上设置螺纹孔，通过螺栓将所述匹配段与所述上平台连接。
11、在一种实施方式中，所述支腿与所述上平台的连接关节位于所述上平台的侧立面，和/或
12、所述支腿与所述底平台的连接关节位于所述底平台的侧立面。
13、在一种实施方式中，所述支腿的下端与安装在所述底平台的侧立面上的轴承座之间连接，所述支腿的下端与所述轴承座之间至少有两个自由度：绕第一轴线和第二轴线的转动，所述第一轴线和所述第二轴线互相垂直且均平行于所述底平台所在平面。
14、在一种实施方式中，所述支腿的上端与所述上平台之间至少有两个自由度：绕第三轴线和第四轴线的转动，所述第三轴线平行于所述上平台所在平面，所述第四周垂直于所述第三轴。
15、在一种实施方式中，所述支腿内安装压力传感器，所述压力传感器的输出数据发送给所述控制模块。
16、在一种实施方式中，所述底平台连接至少3个支撑腿，所述支撑腿的长度可变。
17、在一种实施方式中，所述底平台的前端和后端各设置一对行走轮，各所述行走轮个连接一台电机，每个所述电机的输出轴不重合。
18、本申请还提供一种匹配梁位姿调整系统，包含以上所述底模台车，以及：
19、全站仪，用于获得所述匹配段和所述固定端模的上平面上若干点的坐标；
20、压力传感器，设于所述支腿内；
21、所述控制模块根据所述匹配段和所述固定端模的上平面上若干点的坐标及所述匹配段的预设位姿计算各所述支腿的线性致动器的输入数据，根据所述输入数据确定所述线性致动器的输出；
22、所述控制模块根据所述匹配段和所述固定端模的上平面上若干点的坐标及各所述压力传感器的输出数据判断验证所述匹配段是否到达预设位姿
23、本申请提供的底模台车，包含：车架，包含上平台、底平台以及连接在上平台和底平台之间的若干支腿，所述支腿与上平台、底平台均铰接，且所述支腿的长度可由线性致动器带动产生变化，其中，所述上平台用于承载匹配段；控制模块，根据固定端模的位置和姿态调节各个所述支腿的线性致动器的输出量使得所述匹配段到达预设位姿。本申请提供的底模台车通过调节若干所述支腿的长度调整所述上平台的位姿，与传统液压方式比，具有结构简单、精度高(分辨率小于1mm)的优点。
24、其中，所述线性致动器可以采用伺服电动缸，能够实现机械自锁，与传统液压方式比，更是具备能耗低、无泄露污染风险的优势。
25、进一步地，本申请还提供一种匹配梁位姿调整系统，包含上述底模台车，以及：全站仪，用于获得所述匹配段和所述固定端模的上平面上若干点的坐标；压力传感器，设于所述支腿内；所述控制模块根据所述匹配段和所述固定端模的上平面上若干点的坐标及所述匹配段的预设位姿计算各所述支腿的线性致动器的输入数据，根据所述输入数据确定所述线性致动器的输出；所述控制模块根据所述匹配段和所述固定端模的上平面上若干点的坐标及各所述压力传感器的输出数据判断验证所述匹配段是否到达预设位姿。底模台车中的线性致动器、控制模块与全站仪集成，利用软件计算的匹配段控制点坐标，通过智能全数字化伺服电动缸驱动控制匹配箱梁空间位置姿态，使得匹配箱梁控制点达到精确位置。
26、为了进一步清楚的阐述，本申请公开的实施例的各方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请公开的实施例的实践了解到。
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1.底模台车，其特征在于，包含：
2.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，所述车架包含6根支腿，2根距离较近的所述支腿为一组；
3.根据权利要求2所述的底模台车，其特征在于，三组所述支腿与所述上平台的连接点构成等腰三角形，三组所述支腿与所述底平台的连接点构成等腰三角形，并且，
4.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，在所述上平台的边缘设置若干有弹性的垫片，所述垫片上设置螺纹孔，通过螺栓将所述匹配段与所述上平台连接。
5.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，所述支腿与所述上平台的连接关节位于所述上平台的侧立面，和/或
6.根据权利要求5所述的底模台车，其特征在于，所述支腿的下端与安装在所述底平台的侧立面上的轴承座之间连接，所述支腿的下端与所述轴承座之间至少有两个自由度：绕第一轴线和第二轴线的转动，所述第一轴线和所述第二轴线互相垂直且均平行于所述底平台所在平面。
7.根据权利要求2所述的底模台车，其特征在于，所述支腿的上端与所述上平台之间至少有两个自由度：绕第三轴线和第四轴线的转动，所述第三轴线
8.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，所述支腿内安装压力传感器，所述压力传感器的输出数据发送给所述控制模块。
9.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，所述底平台连接至少3个支撑腿，所述支撑腿的长度可变。
10.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，所述底平台的前端和后端各设置一对行走轮，各所述行走轮个连接一台电机，每个所述电机的输出轴不重合。
11.匹配梁位姿调整系统，其特征在于，包含权利要求1-10任一项所述的底模台车，以及：
...【技术特征摘要】
1.底模台车，其特征在于，包含：
2.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，所述车架包含6根支腿，2根距离较近的所述支腿为一组；
3.根据权利要求2所述的底模台车，其特征在于，三组所述支腿与所述上平台的连接点构成等腰三角形，三组所述支腿与所述底平台的连接点构成等腰三角形，并且，
4.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，在所述上平台的边缘设置若干有弹性的垫片，所述垫片上设置螺纹孔，通过螺栓将所述匹配段与所述上平台连接。
5.根据权利要求1所述的底模台车，其特征在于，所述支腿与所述上平台的连接关节位于所述上平台的侧立面，和/或
6.根据权利要求5所述的底模台车，其特征在于，所述支腿的下端与安装在所述底平台的侧立面上的轴承座之间连接，所述支腿的下端与所述轴承座之间至少有两个自由度：绕第一轴线和第二轴线...
【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，谈宏华，曹盛发，王春芳，
申请(专利权)人：武汉迈思克智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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