【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工业机械手控制，尤其涉及一种基于五轴机械手的安全防护方法、控制器及注塑机械手。
技术介绍
1、机械手是工业自动化的重要组成部分，在不同的应用领域，机械手具有不同的形态，其基本功能是能够按照预定要求输送物品或者操持工具进行生产操作，代替工人在生产线上的重复劳动，能够改善劳动条件以及提高生产质量。
2、其中，五轴注塑机械手具有主臂和副臂，主臂和副臂分别由各自的两个伺服电机控制进行x轴和y轴的移动，五轴注塑机械手还设置z轴的伺服电机控制主臂和副臂同时进行横移；五轴注塑机械手在运动安全区域受注塑系统结构限制，并且主臂的x1轴和副臂的x2轴行程相互约束，同时注塑机的模外和模内机械结构也约束五轴注塑机械手的运动空间，因此需要考虑对五轴注塑机械手的运动进行限位，以避免发生机械碰撞。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种基于五轴机械手的安全防护方法、控制器及注塑机械手，能够动态的通过软限位限制五轴机械手的行程范围。
2、第一方面，本申请的实施例提供了一种基于五轴机械手的安全防护方法，所述五轴机械手包括主臂和副臂，所述主臂用于受控沿x1轴和y1轴移动，所述副臂用于受控沿x2轴和y2轴移动，所述主臂和所述副臂还用于受控同时沿z轴移动；
3、所述方法包括：
4、根据所述主臂和所述副臂的运动状态确定所述五轴机械手所处的目标空间，所述目标空间由在所述五轴机械手的运动空间内进行划分得到；
5、确定所述目标空间对应的软限位范围；
<...【技术保护点】
1.一种基于五轴机械手的安全防护方法，其特征在于，所述五轴机械手包括主臂和副臂，所述主臂用于受控沿x1轴和y1轴移动，所述副臂用于受控沿x2轴和y2轴移动，所述主臂和所述副臂还用于受控同时沿z轴移动；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中一个所述目标空间内设置模具，所述模具所在的目标空间中包括型内安全区，所述型内安全区的范围根据所述模具的结构预先设定，用于所述五轴机械手在所述型内安全区内进行操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主臂和所述副臂的运动状态确定所述五轴机械手所处的目标空间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂和所述副臂均处于所述第一目标空间且y1轴的速度小于0，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂处于所述型内安全区、所述副臂不处于所述型内安全区、y1轴的速度大于0，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂不处于所述型内安全区、所述副臂
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂和所述副臂均处于所述型内安全区且y1轴的速度小于或等于0、y2轴的速度小于0，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂和所述副臂均处于型外安全区，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂和所述副臂均处于第二目标空间，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主臂和所述副臂的运动状态确定所述五轴机械手所处的目标空间，还包括：
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主臂和所述副臂的运动状态确定所述五轴机械手所处的目标空间，还包括：
12.根据权利要求1至11任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述五轴机械手超出安全区域并停止所述五轴机械手执行动作，包括：
13.一种控制器，其特征在于，包括至少一个处理器和用于与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至12任一所述的方法。
14.一种注塑机械手，其特征在于，包括如权利要求13所述的控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种基于五轴机械手的安全防护方法，其特征在于，所述五轴机械手包括主臂和副臂，所述主臂用于受控沿x1轴和y1轴移动，所述副臂用于受控沿x2轴和y2轴移动，所述主臂和所述副臂还用于受控同时沿z轴移动；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中一个所述目标空间内设置模具，所述模具所在的目标空间中包括型内安全区，所述型内安全区的范围根据所述模具的结构预先设定，用于所述五轴机械手在所述型内安全区内进行操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述主臂和所述副臂的运动状态确定所述五轴机械手所处的目标空间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂和所述副臂均处于所述第一目标空间且y1轴的速度小于0，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂处于所述型内安全区、所述副臂不处于所述型内安全区、y1轴的速度大于0，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主臂不处于所述型内安全区、所述副臂处于所述型内安全区、y2轴的速度大于或等于0，所述确定所述目标空间对应的软限位范围，包括：
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述主...
【专利技术属性】
技术研发人员：翟福董，刘庆福，
申请(专利权)人：广东美的智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。