【技术实现步骤摘要】
本申请涉及室内定位，尤其涉及一种无人机室内定位方法、相应的装置、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、无人机凭借其出色的高效与灵活性，强大的数据收集与监测能力，优异的成本收益以及创新性等优点，已经在各行各业有着广泛的应用。
2、目前，无人机室内定位技术中，适合小型无人机的室内定位方法多样，但一般会有着部分缺点。例如，gps定位方案受到外界环境的影响定位精度很低，不能完成精准的室内定位；传统摄像头定位方案容易受到光照的影响，在光照不良的条件下，容易定位不准；双目摄像头和上位机设备体积重，功耗大，往往小型无人机难以承载，并且其系统的组建成本较高；uwb定位存在功耗较大与组建难度与成本高的问题。
3、适应现有技术中gps定位方案受到外界环境的影响定位精度很低，不能完成精准的室内定位、传统摄像头定位方案容易受到光照的影响，在光照不良的条件下，容易定位不准、以及双目摄像头和上位机设备体积重，功耗大等问题，本申请人出于解决该问题的考虑作出相应的探索。
技术实现思路
1、本申请的目的在于解决上述问题而提供一种无人机室内定位方法、相应的装置、电子设备及计算机可读存储介质。
2、为满足本申请的各个目的，本申请采用如下技术方案：
3、适应本申请的目的之一而提出的一种无人机室内定位方法，包括：
4、响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标；
5、确定无人机与所述蓝牙信标之间的方向角信息，基于所述方向角信
6、将所述无人机相对应的多个位置坐标传输至定位数据融合中心，根据所述无人机相对应的多个位置坐标构建所述多个位置坐标相对应的高斯函数模型；
7、基于贝叶斯融合理论模型对所述高斯函数模型进行处理，确定所述无人机相对应的定位坐标，以完成无人机的室内定位。
8、可选的，响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标的步骤之后,包括：
9、获取无人机中的光流传感器所采集的光线像素数据，基于lucas_kanade光流算法将所述光线像素数据转换为三轴速度；
10、对所述三轴速度进行积分确定无人机飞过的距离，根据所述距离确定无人机所在的位置坐标。
11、可选的，将所述无人机相对应的多个位置坐标传输至定位数据融合中心，根据所述无人机相对应的多个位置坐标构建所述多个位置坐标相对应的高斯函数模型的步骤，包括：
12、响应高斯函数模型构建指令，获取无人机同一位置的多个位置坐标，所述位置坐标由光流传感器得到的位置坐标以及多个蓝牙信标得到的二维位置坐标所确定；
13、根据所述同一位置的多个位置坐标构建所述多个位置坐标相对应的高斯函数模型。
14、可选的，基于贝叶斯融合理论模型对所述高斯函数模型进行处理，确定所述无人机相对应的定位坐标的步骤，包括：
15、基于贝叶斯融合理论模型对多个位置坐标相对应的高斯函数模型进行融合，计算确定无人机在当前时刻最大概率的位置坐标。
16、可选的，响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标的步骤之后，包括：
17、无人机接收到两个所述蓝牙信标，根据无人机中的磁罗盘信息以及经零点偏移后的室内坐标系计算确定所述无人机相对应的位置坐标。
18、可选的，确定无人机与所述蓝牙信标之间的方向角信息，基于所述方向角信息根据aoa定位模型确定所述无人机相对应的多个位置坐标的步骤，包括：
19、无人机获取三个或三个以上蓝牙信标，确定所述aoa定位模型中的定圆的坐标以及半径；
20、根据所述aoa定位模型的定圆的坐标以及半径确定所述无人机相对应的位置坐标。
21、可选的，基于贝叶斯融合理论模型对所述高斯函数模型进行处理，确定所述无人机相对应的定位坐标的步骤，包括：
22、响应位置坐标迭代指令，基于迭代算法对无人机相对应的定位坐标判决门限进行计算，确定迭代后的定位坐标，以完成无人机的室内定位。
23、适应本申请的另一目的而提供的一种无人机室内定位装置，包括：
24、蓝牙信标确定模块，设置为响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标；
25、位置坐标确定模块，设置为确定无人机与所述蓝牙信标之间的方向角信息，基于所述方向角信息根据aoa定位模型确定所述无人机相对应的多个位置坐标；
26、高斯模型构建模块，设置为将所述无人机相对应的多个位置坐标传输至定位数据融合中心，根据所述无人机相对应的多个位置坐标构建所述多个位置坐标相对应的高斯函数模型；
27、无人机定位模块，设置为基于贝叶斯融合理论模型对所述高斯函数模型进行处理，确定所述无人机相对应的定位坐标，以完成无人机的室内定位。
28、适应本申请的另一目的而提供的一种电子设备，包括中央处理器和存储器，所述中央处理器用于调用运行存储于所述存储器中的计算机程序以执行本申请所述无人机室内定位方法的步骤。
29、适应本申请的另一目的而提供的一种计算机可读存储介质，其以计算机可读指令的形式存储有依据所述无人机室内定位方法所实现的计算机程序，该计算机程序被计算机调用运行时，执行相应的方法所包括的步骤。
30、相对于现有技术，本申请针对现有技术中gps定位方案受到外界环境的影响定位精度很低，不能完成精准的室内定位、传统摄像头定位方案容易受到光照的影响，在光照不良的条件下，容易定位不准、以及双目摄像头和上位机设备体积重，功耗大等问题，本申请包括但不限于如下有益效果：
31、其一，本申请通过计算处理得到无人机的多个位置坐标信息，再基于贝叶斯理论对这些位置坐标信息数据进行融合，确定其精确坐标位置，并且能得到系统稳定性信息，能够大大提高室内定位的准确度，并且成本低廉，自动化程度高，能够满足工程需求；
32、其二，本申请无需具备很高算力的cpu，并且可在室内取得较好的定位效果，能够大大减少定位算法的耗时，实现了无人机室内定位的准确性以及实时性，避免了由于室内空间狭小且环境复杂而造成的室内定位不准确的问题。
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1.一种无人机室内定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机室内定位方法，其特征在于，响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标的步骤之后,包括：
3.根据权利要求2所述的无人机室内定位方法，其特征在于，将所述无人机相对应的多个位置坐标传输至定位数据融合中心，根据所述无人机相对应的多个位置坐标构建所述多个位置坐标相对应的高斯函数模型的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机室内定位方法，其特征在于，基于贝叶斯融合理论模型对所述高斯函数模型进行处理，确定所述无人机相对应的定位坐标的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机室内定位方法，其特征在于，响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标的步骤之后，包括：
6.根据权利要求1所述的无人机室内定位方法，其特征在于，确定无人机与所述蓝牙信标之间的方向角信息，基于所述方向角信息根据AOA定位模型确定所述无人机相对应的多个位置坐标的步骤，包括：
7.根据权利要求1至6任意一项所述的无人机室内定位方法，其特
8.一种无人机室内定位装置，其特征在于，包括:
9.一种电子设备，包括中央处理器和存储器，其特征在于，所述中央处理器用于调用运行存储于所述存储器中的计算机程序以执行如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其以计算机可读指令的形式存储有依据权利要求1至7中任意一项所述的方法所实现的计算机程序，该计算机程序被计算机调用运行时，执行相应的方法所包括的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机室内定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的无人机室内定位方法，其特征在于，响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标的步骤之后,包括：
3.根据权利要求2所述的无人机室内定位方法，其特征在于，将所述无人机相对应的多个位置坐标传输至定位数据融合中心，根据所述无人机相对应的多个位置坐标构建所述多个位置坐标相对应的高斯函数模型的步骤，包括：
4.根据权利要求1所述的无人机室内定位方法，其特征在于，基于贝叶斯融合理论模型对所述高斯函数模型进行处理，确定所述无人机相对应的定位坐标的步骤，包括：
5.根据权利要求1所述的无人机室内定位方法，其特征在于，响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标的步骤之后，包括：
6.根据权利要求1所述的无人机...
【专利技术属性】
技术研发人员：李声乐，周俊熙，刘力斌，张以璇，陈静，张子良，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：
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