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本申请涉及一种无人机室内定位方法、装置、设备及介质，所述方法包括响应无人机定位指令，获取待定位无人机所在室内环境的多个蓝牙信标；确定无人机与所述蓝牙信标之间的方向角信息，基于所述方向角信息根据AOA定位模型确定所述无人机相对应的多个位置坐标...
该专利属于广东工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过广东工业大学授权不得商用。

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