【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电液作动器，特别涉及一种一体化液压调平支腿、调平装置及调平方法。
技术介绍
1、电液作动器(electrical-hydraulic actuator，简称eha)，又称直驱式电液伺服控制系统(direct drive volume control，简称ddvc)，是最具代表性的机电液作动系统，它既具有液压伺服系统的功率大、重载能力强优势，同时具备了机电伺服系统抗污染能力强、节能、效率高、发热小等特点。
2、不同于传统的液压系统，电液作动器通过伺服电机的调速控制，驱动液压泵转动，从而控制泵的输出流量，进而实现控制液压缸准确到达指定位置的过程。电液作动器既有传统液压伺服系统的作动稳定、作动调节响应快速等优点。而且电液作动器有效地减小了系统的体积，实现了集成化、模块化，改善了系统的可靠性及可维护性。
3、调平支腿是调平装置的重要组成部分，主要用于完成负载的调平等功能，在调平过程中为负载提供满足调平精度的初始姿态，并能够承受各种使用工况下的力学载荷。例如公开号为cn1105326a的专利公开了一种工程车支腿调平方法及调平系统，支腿的调平可由多位换向阀或电磁阀组控制驱动各支腿的液压缸的进油来实现。又如公开号为cn110206772a的专利公开了一种支腿自动调平液压系统通过控制电磁阀的换向，能实现液压支腿的伸出或缩回。但是，上述技术方案都采用传统的液压系统回路，需要油箱、伺服阀可大量管路，导致的损耗较大，系统集成度较低。
技术实现思路
1、本专利技术为了
2、具体技术方案如下：一种一体化液压调平支腿，包括电机泵组，电机泵组与支腿缸的伸出腔和缩回腔分别通过第一油路和第二油路连通，伸出腔和缩回腔的面积相等，电机泵组与支腿缸之间设有控制阀组，控制阀组设置在支腿缸的缸体上，电机泵组设置在控制阀组上，控制阀组包括安全阀，液压锁和单向节流阀，第一油路和第二油路均设有安全阀、液压锁和单向节流阀，单向节流阀两端与支腿缸和液压锁连接，液压锁一端与电机泵组连接，安全阀与第一油路的连接点位于液压锁与电机泵组组之间。
3、在一些实施例中，所述安全阀有两个，两个安全阀串联设置在第一油路和第二油路之间。
4、在一些实施例中，所述液压锁包括阀座，碟簧和钢球，碟簧设置在阀座的容纳腔内且一端抵压钢球，碟簧设有卡口，卡口与钢球接触。
5、在一些实施例中，阀座与钢球接触表面采用激光淬火，硬度范围为hrc63～64，接触面粗糙度达到0.4。
6、在一些实施例中，所述支腿缸内设有导向杆，活塞套设在导向杆上，活塞与缸体之间形成缩回腔，活塞与导向杆之间设有伸出腔，导向杆具有中空通道。
7、在一些实施例中，导向杆与活塞之间采用y型密封，活塞与缸体之间采用星型组合密封。
8、在一些实施例中，缩回腔和伸出腔沿缸体轴向同轴设置。
9、在一些实施例中，所述缸体一端设有缸底，缸底设有防水透气阀，防水透气阀与活塞之间具有空腔。
10、一种调平装置，包括多个调平支腿。
11、一种调平装置的调节方法，包括以下步骤：
12、上位机发送调节指令给调平控制器，调平控制器获取倾角传感器测量数据后，计算各支腿缸需要运动的位移，按照调节流程输出控制信号给伺服驱动器；
13、伺服驱动器将转动指令发给电机，控制电机带动支腿缸进行直线伸缩运动；
14、在支腿缸运动到指定位置后，控制器根据倾角传感器反馈信息，控制电机进行点动，在达到设定状态要求后，控制电机断电，支腿缸保持当前位置，保证目标平台当前姿态。
15、本专利技术的技术效果：本专利技术的一种一体化液压调平支腿、调平装置及调平方法，采用泵控系统，没有传统油缸的油箱、伺服阀，减少了管路，过程损耗的低；此外，其集成度高，泄露风险低，安全可靠。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种一体化液压调平支腿，其特征在于，包括电机泵组，电机泵组与支腿缸的伸出腔和缩回腔分别通过第一油路和第二油路连通，伸出腔和缩回腔的面积相等，电机泵组与支腿缸之间设有控制阀组，控制阀组设置在支腿缸的缸体上，电机泵组设置在控制阀组上，控制阀组包括安全阀，液压锁和单向节流阀，第一油路和第二油路均设有安全阀、液压锁和单向节流阀，单向节流阀两端与支腿缸和液压锁连接，液压锁一端与电机泵组连接，安全阀与第一油路的连接点位于液压锁与电机泵组组之间。
2.根据权利要求1所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，所述安全阀有两个，两个安全阀串联设置在第一油路和第二油路之间。
3.根据权利要求1所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，所述液压锁包括阀座，碟簧和钢球，碟簧设置在阀座的容纳腔内且一端抵压钢球，碟簧设有卡口，卡口与钢球接触。
4.根据权利要求3所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，阀座与钢球接触表面采用激光淬火，硬度范围为HRC63～64，接触面粗糙度达到0.4。
5.根据权利要求1所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，所述支腿缸
6.根据权利要求5所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，导向杆与活塞之间采用Y型密封，活塞与缸体之间采用星型组合密封。
7.根据权利要求6所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，缩回腔和伸出腔沿缸体轴向同轴设置。
8.根据权利要求7所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，所述缸体一端设有缸底，缸底设有防水透气阀，防水透气阀与活塞之间具有空腔。
9.一种调平装置，包括多个调平支腿，其特征在于，所述调平支腿为权利要求1至8中任一权利要求所述的一体化液压调平支腿。
10.一种调平装置的调节方法，其特征在于，调平装置采用权利要求9所述的调平装置，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种一体化液压调平支腿，其特征在于，包括电机泵组，电机泵组与支腿缸的伸出腔和缩回腔分别通过第一油路和第二油路连通，伸出腔和缩回腔的面积相等，电机泵组与支腿缸之间设有控制阀组，控制阀组设置在支腿缸的缸体上，电机泵组设置在控制阀组上，控制阀组包括安全阀，液压锁和单向节流阀，第一油路和第二油路均设有安全阀、液压锁和单向节流阀，单向节流阀两端与支腿缸和液压锁连接，液压锁一端与电机泵组连接，安全阀与第一油路的连接点位于液压锁与电机泵组组之间。
2.根据权利要求1所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，所述安全阀有两个，两个安全阀串联设置在第一油路和第二油路之间。
3.根据权利要求1所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，所述液压锁包括阀座，碟簧和钢球，碟簧设置在阀座的容纳腔内且一端抵压钢球，碟簧设有卡口，卡口与钢球接触。
4.根据权利要求3所述的一种一体化液压调平支腿，其特征在于，阀座与钢球接触表面采用激光淬火，硬度范围...
【专利技术属性】
技术研发人员：史思浓，赵欣，徐强，黄强，辛雪敏，
申请(专利权)人：中船重庆液压机电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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