【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆控制，特别是涉及一车辆防打滑控制方法、车辆及存储介质。
技术介绍
1、随着汽车产业的高速发展，汽车电子化越来越普遍。当前电子助力系统、车辆防抱死系统等也越来越成熟。车辆防抱死系统成为了乘用车标配，电子助力制动系统经过了多年的市场验证，得到了良好的正面评价，也得到了更多的应用。目前，电子助力制动系统以及车辆防抱死系统搭配的车型配置也越来越多，基于此类车型配置的车辆稳定系统需求也越发重要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种车辆及其臂架控制方法、电子设备及存储介质，能够在搭载了电子助力制动系统和车辆防抱死系统的车辆实现车辆的防打滑功能，以在整车降本的同时提高车辆的舒适性、稳定性以及安全性。
2、为达到上述目的，本申请提供一种车辆防打滑控制方法，所述方法包括：
3、判断驱动轮的轴速与参考车速的差值是否小于第一预设值，判断驱动轮左右轮速差小于第二预设值，并判断是否踩下制动踏板；
4、当制动踏板被踩下，或所述驱动轮的轴速与所述参考车速的差值小于第一预设值，或所述驱动轮左右轮速差小于第二预设值时，控制牵引力系统(tcs)待机；
5、当制动踏板未被踩下，且所述驱动轮的轴速与所述参考车速的差值大于或等于所述第一预设值时，控制降低驱动轮的扭矩；
6、当制动踏板未被踩下，且所述驱动轮左右轮速差大于或等于所述第二预设值时，通过电子液压制动系统(ehb)进行制动。
7、可选地，所述车辆防打滑控制方法还包
8、获取车辆电子控制器(vcu)、车辆防抱死系统(abs)和电子液压制动系统(ehb)的状态；
9、判断所述车辆电子控制器(vcu)、所述车辆防抱死系统(abs)和所述电子液压制动系统(ehb)是否正常，如果所述车辆防抱死系统(abs)正常，且所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)至少之一正常，则进入判断驱动轮的轴速与参考车速的差值是否小于第一预设值，并判断是否踩下制动踏板的步骤，或者进入判断驱动轮的左右轮速差是否小于第二预设值，并判断是否踩下制动踏板的步骤，如果所述车辆防抱死系统(abs)不正常，或者所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)均不正常，则关闭牵引力系统(tcs)。
10、可选地，所述控制降低驱动轮的扭矩的步骤具体包括：
11、根据所述驱动轮轴速与所述参考车速差获得目标降扭扭矩；
12、执行降扭请求。
13、可选地，所述通过电子液压制动系统(ehb)进行制动的步骤具体包括：
14、根据所述驱动轮左右轮速差获得目标制动压力；
15、执行制动压力请求。
16、6.可选地，所述执行制动压力请求的步骤具体包括：
17、判断所述制动压力请求中左驱动轮目标压力是否为0，判断所述制动压力请求中右驱动轮目标压力是否为0，并判断所述电子液压制动系统(ehb)是否处于初始状态；
18、如果所述制动压力请求中左驱动轮目标压力不为0，且所述电子液压制动系统(ehb)不处于初始状态，则控制左驱动轮的进液阀开启，其余车轮的进液阀关闭：
19、如果所述制动压力请求中右驱动轮目标压力不为0，且所述电子液压制动系统(ehb)不处于初始状态，则控制右驱动轮的进液阀开启，其余车轮的进液阀关闭；
20、如果所述制动压力请求中左驱动轮目标压力为0，所述制动压力请求中右驱动轮目标压力为0，且所述电子液压制动系统(ehb)处于初始状态，则控制所有车轮的进液阀均开启。
21、本申请还提供一种车辆，所述车辆包括车辆电子控制器(vcu)、车辆防抱死系统(abs)、电子液压制动系统(ehb)和牵引力控制系统(tcs)，所述车辆电子控制器(vcu)连接于所述车辆防抱死系统(abs)和所述牵引力控制系统(tcs)，所述车辆防抱死系统(abs)连接于所述电子液压制动系统(ehb)；所述车辆电子控制器(vcu)用于获取所述车辆电子控制器(vcu)、所述车辆防抱死系统(abs)和所述电子液压制动系统(ehb)的状态，并判断所述车辆防抱死系统(abs)是否正常，且所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)之一是否均正常；所述车辆电子控制器(vcu)用于在所述车辆防抱死系统(abs)不正常，或所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)均不正常时，关闭所述牵引力控制系统(tcs)，并在所述车辆防抱死系统(abs)正常，且所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)至少之一正常时判断是否踩下制动踏板，且驱动轮的轴速与参考车速的差值是否小于第一预设值，以及驱动轮左右轮速差小于第二预设值；所述车辆电子控制器(vcu)还用于在踏板被踩下，且所述驱动轮的轴速与所述参考车速的差值小于所述第一预设值，或者，踏板被踩下，且所述驱动轮左右轮速差小于所述第二预设值时控制所述牵引力控制系统(tcs)待机；并在踏板未被踩下，且所述驱动轮的轴速与所述参考车速的差值大于或等于所述第一预设值时控制降低驱动轮的扭矩，所述电子液压制动系统(ehb)用于在踏板未被踩下，且所述驱动轮左右轮速差大于或等于所述第二预设值时进行制动。
22、可选地，所述车辆防抱死系统(abs)用于根据所述驱动轮的轴速与参考车速差获得目标降扭扭矩，并向所述车辆电子控制器(vcu)发送降扭请求。
23、可选地，所述车辆防抱死系统(abs)还用于在踏板未被踩下，且所述驱动轮左右轮速差大于所述第二预设值时根据所述驱动轮左右轮速差获得目标制动压力，并向所述电子液压制动系统(ehb)发送制动压力请求，所述电子液压制动系统(ehb)用于执行所述电子液压制动系统(ehb)发送的制动压力请求。
24、可选地，在执行制动压力请求时，所述电子液压制动系统(ehb)具体用于判断左驱动轮目标压力是否为0，右驱动轮目标压力是否为0，以及所述电子液压制动系统(ehb)是否处于初始状态，所述电子液压制动系统(ehb)还用于在左驱动轮目标压力不为0，且所述电子液压制动系统(ehb)不处于初始状态时，控制左驱动轮的进液阀开启，其余车轮的进液阀关闭，并在右驱动轮目标压力不为0，且所述电子液压制动系统(ehb)不处于初始状态时，控制右驱动轮的进液阀开启，其余车轮的进液阀关闭，并在左、右驱动轮目标压力为0，且所述电子液压制动系统(ehb)处于初始状态时，控制所有车轮的进液阀开启。
25、本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述的方法的步骤。
26、由上述，本申请的车辆防打滑控制方法、车辆及存储介质中，在电子液压助力系统和防抱死系统搭配的车型配置上仍能实现车辆的防打滑功能，因此能够在降低整车成本的同时提高车辆的舒适性、稳定性和安全性。
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1.一种车辆防打滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆防打滑控制方法还包括：
3.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制降低驱动轮的扭矩的步骤具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过电子液压制动系统(EHB)进行制动的步骤具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述执行制动压力请求的步骤具体包括：
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆电子控制器(VCU)、车辆防抱死系统(ABS)、电子液压制动系统(EHB)和牵引力控制系统(TCS)，所述车辆电子控制器(VCU)连接于所述车辆防抱死系统(ABS)和所述牵引力控制系统(TCS)，所述车辆防抱死系统(ABS)连接于所述电子液压制动系统(EHB)；所述车辆电子控制器(VCU)用于获取所述车辆电子控制器(VCU)、所述车辆防抱死系统(ABS)和所述电子液压制动系统(EHB)的状态，并判断所述车辆防抱死系统(ABS)是否正常，且所述车辆电子控制器(VCU)和所述电子液压制动系统(EHB)之
7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆防抱死系统(ABS)用于根据所述驱动轮的轴速与参考车速差获得目标降扭扭矩，并向所述车辆电子控制器(VCU)发送降扭请求。
8.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述车辆防抱死系统(ABS)还用于在踏板未被踩下，且所述驱动轮左右轮速差大于所述第二预设值时根据所述驱动轮左右轮速差获得目标制动压力，并向所述电子液压制动系统(EHB)发送制动压力请求，所述电子液压制动系统(EHB)用于执行所述电子液压制动系统(EHB)发送的制动压力请求。
9.如权利要求8所述的车辆，其特征在于，在执行制动压力请求时，所述电子液压制动系统(EHB)具体用于判断左驱动轮目标压力是否为0，右驱动轮目标压力是否为0，以及所述电子液压制动系统(EHB)是否处于初始状态，所述电子液压制动系统(EHB)还用于在左驱动轮目标压力不为0，且所述电子液压制动系统(EHB)不处于初始状态时，控制左驱动轮的进液阀开启，其余车轮的进液阀关闭，并在右驱动轮目标压力不为0，且所述电子液压制动系统(EHB)不处于初始状态时，控制右驱动轮的进液阀开启，其余车轮的进液阀关闭，并在左、右驱动轮目标压力为0，且所述电子液压制动系统(EHB)处于初始状态时，控制所有车轮的进液阀开启。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆防打滑控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆防打滑控制方法还包括：
3.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制降低驱动轮的扭矩的步骤具体包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过电子液压制动系统(ehb)进行制动的步骤具体包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述执行制动压力请求的步骤具体包括：
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆电子控制器(vcu)、车辆防抱死系统(abs)、电子液压制动系统(ehb)和牵引力控制系统(tcs)，所述车辆电子控制器(vcu)连接于所述车辆防抱死系统(abs)和所述牵引力控制系统(tcs)，所述车辆防抱死系统(abs)连接于所述电子液压制动系统(ehb)；所述车辆电子控制器(vcu)用于获取所述车辆电子控制器(vcu)、所述车辆防抱死系统(abs)和所述电子液压制动系统(ehb)的状态，并判断所述车辆防抱死系统(abs)是否正常，且所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)之一是否均正常；所述车辆电子控制器(vcu)用于在所述车辆防抱死系统(abs)不正常，或所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)均不正常时，关闭所述牵引力控制系统(tcs)，并在所述车辆防抱死系统(abs)正常，且所述车辆电子控制器(vcu)和所述电子液压制动系统(ehb)至少之一正常时判断是否踩下制动踏板，且驱动轮的轴速与参考车速的差值是否小于第一预设值，以及驱动轮左右轮速差小于第二预设值；所述车辆电子控制器(vcu)还用于在踏板被踩下，且所述驱动轮的轴速与所述参考车速的差值小于所述第一预设值，或者，踏板被踩下，且所述驱动轮左右轮速差小于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘富庆，陶喆，张雪阳，张梦尧，王晨光，朱鑫杨，
申请(专利权)人：上海拿森汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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