【技术实现步骤摘要】
本申请属于无人驾驶，尤其涉及一种无人车的避让方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、目前无人驾驶车辆(简称无人车)避让方法是根据障碍物的预测轨迹规划出一条可供车辆行驶的路径，再基于规划出来的路径进行速度规划，以避让障碍物。
2、由于无人车的智能并不能像人一样思考环境，在一些道路交通复杂的情况下行驶时，尤其在公共道路狭窄环境中有多个障碍物，且障碍物的位置在实时变化时，现有技术的无人车的避让方法基于规划出来的全局路径进行速度规划避开障碍物需要大量的计算时间，造成无人车响应比较慢，导致发生交通堵塞。
3、故现有技术的无人车的避让方法，存在规划避让路径计算时间长导致无人车响应不及时造成交通堵塞的问题，降低了道路的通行效率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种无人车的避让方法、装置、电子设备及存储介质，解决了无人车为避让障碍物规划避让路径计算时间长导致无人车响应不及时造成交通堵塞，降低了道路的通行效率的问题。
2、第一方面，一种无人车的避让方法，应用于无人车，包括：
3、获取所述无人车所在道路的道路信息、所述无人车的第一状态信息以及至少一个障碍物的第二状态信息；
4、确定观测区域，并获取所述观测区域的所述障碍物在预设第一时间内的运动轨迹信息；
5、基于所述道路信息、所述第一状态信息、所述第二状态信息以及所述运动轨迹信息，所述无人车与所述障碍物并行通过所述道路时，若所述无人车与所述障碍物之间的间距距离小于预设
6、在所述避让局部路径中采用预设运动学模型获取所述无人车的实时控制量，以避让所述障碍物。
7、在其中一个实施例中，所述基于所述道路信息、所述第一状态信息、所述第二状态信息以及所述运动轨迹信息，所述无人车与所述障碍物并行通过所述道路时，若所述无人车与所述障碍物之间的间距距离小于预设安全距离，通过避让代价函数模型规划所述无人车的避让局部路径，包括：
8、基于所述道路信息、所述第二状态信息及所述运动轨迹信息，确定所述无人车所在的道路场景；
9、基于所述道路信息、所述第一状态信息以及所述第二状态信息，构建所述避让代价函数模型；
10、所述无人车与所述障碍物并行通过所述道路时，若所述无人车与所述障碍物之间的间距距离小于预设安全距离，通过所述避让代价函数模型规划与所述道路场景对应的所述无人车的避让局部路径。
11、在其中一个实施例中，所述道路信息包括车道线、不可通行区域及路口区域信息；
12、所述第一状态信息包括第一宽度、加速度、第一中心位置、航向角、前轮转角、前轮偏转角速度、纵向速度、前后轮轴距；
13、所述第二状态信息包括类型、长度、第二宽度、高度、速度、速度方向、第二中心位置及预测轨迹；
14、所述基于所述道路信息、所述第一状态信息以及所述第二状态信息，构建所述避让代价函数模型，包括：
15、基于预设第二时间获取第一评估代价值；
16、基于所述加速度获取第二评估代价值；
17、基于所述第一中心位置及a*搜索算法搜索的路径坐标位置，获取第三评估代价值；
18、基于所述第一中心位置、所述第二中心位置、距离系数及所述障碍物的格栅点的总数量，获取第四评估代价值；
19、基于所述道路信息及所述道路场景，获取第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数；
20、基于第一评估代价值、第二评估代价值、第三评估代价值、第四评估代价值、第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数，构建所述避让代价函数模型。
21、在其中一个实施例中，所述避让代价函数模型的计算式为：
22、min(f)＝w1*f1+w2*f2+w3*f3+w4*f4
23、其中，min(f)为最小总代价值；
24、f1为第一评估代价值；
25、f2为第二评估代价值；
26、f3为第三评估代价值；
27、f4为第四评估代价值；
28、w1、w2、w3、w4分别为第一权重系数、第二权重系数、第三权重系数及第四权重系数。
29、在其中一个实施例中，所述第一评估代价值的计算式为：
30、f1＝tf
31、其中，tf为所述预设第二时间，所述预设第二时间为规划所述避让局部路径的最大时间；
32、所述第二评估代价值的计算式为：
33、
34、其中，a(t)为t时所述无人车的加速度，t为规划所述避让局部路径的时间；
35、所述第三评估代价值的计算式为：
36、
37、其中，(m(t)、n(t))为a*搜索算法在t时获取的所述路径坐标位置，(x(t)、y(t))为t时所述无人车的第一中心位置；
38、所述第四评估代价值的计算式为：
39、
40、其中，
41、
42、dj(t)为t时所述无人车的第一中心位置与所述障碍物的第二中心位置的距离，(obxj、obyj)为所述障碍物的第二中心位置，k为距离系数，obs为所述障碍物的格栅点的总数量，j为障碍物的格栅点的数量，且1≦j≦obs。
43、在其中一个实施例中，所述预设运动学模型的计算式为：
44、
45、其中，t为规划所述避让局部路径的时间，0≦t≦tf；
46、(x(t)、y(t))为t时所述无人车的第一中心位置；
47、v(t)为t时所述无人车的纵向速度，vmin≦v(t)≦vmax，vmin为所述无人车的最小速度，vmax为所述无人车的最大速度；
48、为t时所述无人车的前轮转角，为所述无人车的一侧的最大前轮转角，为所述无人车的另一侧的最大前轮转角；
49、θ(t)为t时所述无人车的航向角；
50、lw为所述无人车的前后轮轴距；
51、a(t)为t时所述无人车的加速度；
52、ω(t)为t时所述无人车的前轮偏转角速度。
53、在其中一个实施例中，所述第二状态信息包括类型、长度、第二宽度、高度、速度、速度方向、第二中心位置及预测轨迹；
54、所述运动轨迹信息包括静止坐标位置、开始减速时刻、开始运动时刻、所述开始减速时刻及后续每个时刻对应的移动坐标位置以及所述开始运动时刻及后续每个时刻对应的移动坐标位置；
55、所述确定观测区域，并获取所述观测区域的所述障碍物在预设第一时间的运动轨迹信息，包括：
56、确定所述无人车前方及后方的预设半径的半圆区域为所述观测区域；
57、若所述障碍物的所述长度、所述第二宽度、所述高度、所述速度及所述速度方向均满足预设条件，所述障碍物为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人车的避让方法，应用于无人车，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.一种无人车的避让装置，应用于无人车，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种无人车的避让方法，应用于无人车，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.一种...
【专利技术属性】
技术研发人员：安向京，王浩，张晓辉，欧阳秋萍，
申请(专利权)人：长沙行深智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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