【技术实现步骤摘要】
本申请涉及路径导航，特别是涉及一种地图更新方法。
技术介绍
1、随着机器人在工业场景越来越广泛地应用，其相应的技术方案也在不断迭代更新。其中，导航定位技术是移动机器人领域的关键技术，而该技术目前的落地应用又主要分为激光和视觉两大部分。
2、然而，无论是激光导航还是视觉导航，一般都是根据先验地图进行路径规划，并在检测到环境变化信息时，对先验地图进行更新。
3、目前，如何提高先验地图更新的准确性是本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请至少提供一种地图更新方法、地图更新装置、计算机可读存储介质及电子设备。
2、本申请第一方面提供了一种地图更新方法，方法包括：匹配运行设备当前采集的当前图像帧与先验地图对应的先验图像帧，将匹配成功的先验图像帧作为当前图像帧对应的模板图像帧；计算当前图像帧的运行设备位姿与模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量；若位姿偏移量满足预设条件，则基于当前图像帧和模板图像帧更新先验地图。
3、在一实施例中，计算当前图像帧的运行设备位姿与模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量，包括：提取当前图像帧对应的特征点，得到当前帧特征点；以及提取模板图像帧对应的特征点，得到模板帧特征点；基于当前帧特征点和模板帧特征点分别对应的特征描述子，计算当前图像帧和模板图像帧之间的位姿变化矩阵；基于位姿变化矩阵，得到位姿偏移量。
4、在一实施例中，判断位姿偏移量是否满足预设条件的步骤，包括：获取预设偏移量阈值；若
5、在一实施例中，获取预设偏移量阈值，包括：获取运行设备对应的图像采集视野；基于图像采集视野，计算得到预设偏移量阈值。
6、在一实施例中，在基于当前图像帧和模板图像帧更新先验地图之前，还包括：计算当前图像帧与模板图像帧之间的匹配置信度；若匹配置信度处于第一置信度阈值区间，则基于当前图像帧生成环境变化信息；若匹配置信度处于第二置信度阈值区间，则执行基于当前图像帧和模板图像帧更新先验地图的步骤。
7、在一实施例中，计算当前图像帧和模板图像帧之间的匹配置信度，包括：提取当前图像帧对应的特征点，得到当前帧特征点；以及提取模板图像帧对应的特征点，得到模板帧特征点；匹配当前帧特征点和模板帧特征点之间的特征描述子，得到特征点匹配结果；基于特征点匹配结果和位姿偏移量，计算匹配置信度。
8、在一实施例中，基于当前图像帧和模板图像帧更新先验地图，包括：提取当前图像帧对应的特征点，得到当前帧特征点；以及提取模板图像帧对应的特征点，得到模板帧特征点；匹配当前帧特征点和模板帧特征点之间的特征描述子，将匹配失败的当前帧特征点作为差异特征点；以及基于当前帧特征点和模板帧特征点分别对应的特征描述子，计算当前图像帧和模板图像帧之间的位姿变化矩阵；基于位姿变化矩阵，将差异特征点投影至模板图像帧中，以根据投影后的模板图像帧更新先验地图。
9、在一实施例中，基于位姿变化矩阵，将差异特征点投影至模板图像帧中，包括：计算投影后的模板图像帧中，差异特征点和模板帧特征点之间的特征点距离；将特征点距离小于预设距离阈值的差异特征点和模板帧特征点作为待融合特征点对；对待融合特征点对中的差异特征点和模板帧特征点进行融合处理。
10、在一实施例中，对待融合特征点对中的差异特征点和模板帧特征点进行融合处理，包括：选取待融合特征点对的差异特征点和模板帧特征点中的任意一个，作为融合特征点；组合待融合特征点对中差异特征点和模板帧特征点的特征描述子，得到融合特征点的融合描述信息。
11、在一实施例中，方法还包括：记载融合描述信息中各个特征描述子的特征点匹配情况；基于特征点匹配情况，确定融合描述信息中各个特征描述子的匹配优先级。
12、本申请第二方面提供了一种地图更新装置，装置包括：匹配模块，用于匹配运行设备当前采集的当前图像帧与先验地图对应的先验图像帧，将匹配成功的先验图像帧作为当前图像帧对应的模板图像帧；偏移量计算模块，用于计算当前图像帧的运行设备位姿与模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量；地图更新模块，用于若位姿偏移量满足预设条件，则基于当前图像帧和模板图像帧更新先验地图。
13、本申请第三方面提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，处理器用于执行存储器中存储的程序指令，以实现上述地图更新方法。
14、本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述地图更新方法。
15、上述方案，通过匹配运行设备当前采集的当前图像帧与先验地图对应的先验图像帧，将匹配成功的先验图像帧作为当前图像帧对应的模板图像帧，计算当前图像帧的运行设备位姿与模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量，若位姿偏移量满足预设条件，则基于当前图像帧和模板图像帧更新先验地图，将位姿偏移量作为判断是否进行先验地图更新的依据，考虑了针对不同时间同一位置下的运行设备位姿变化，进而提高后续进行先验地图更新的准确性和效率。
16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本申请。
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1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前图像帧的运行设备位姿与所述模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述位姿偏移量是否满足预设条件的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取预设偏移量阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前图像帧和所述模板图像帧更新所述先验地图之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前图像帧和所述模板图像帧之间的匹配置信度，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前图像帧和所述模板图像帧更新所述先验地图，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿变化矩阵，将所述差异特征点投影至所述模板图像帧中，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对所述待融合特征点对中的差异特征点和模板帧特征点进行融合处理
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前图像帧的运行设备位姿与所述模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述位姿偏移量是否满足预设条件的步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取预设偏移量阈值，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述当前图像帧和所述模板图像帧更新所述先验地图之前，还包括：
6.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡鲲，石鹏，胡立志，卢维，黄玮平，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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