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本申请公开了一种地图更新方法，该地图更新方法包括：匹配运行设备当前采集的当前图像帧与先验地图对应的先验图像帧，将匹配成功的先验图像帧作为当前图像帧对应的模板图像帧，计算当前图像帧的运行设备位姿与模板图像帧的运行设备位姿之间的位姿偏移量，若位...
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