【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人驾驶车辆，尤其涉及一种车辆视频辅助信息生成方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、远程驾驶是指通过将自动驾驶车辆的状态信息，其中，状态信息包括：视频图像信息、驾驶状态信息、目标任务信息等，将状态信息发送给远程驾驶控制器，通过远程驾驶端的响应来对自动驾驶车辆进行接管和控制。由于目前远程驾驶系统回传的视频与真实开车的视角范围存在偏差，会影响远程驾驶员的操控体验和开车精度，因此需要在视频中添加安全辅助线，但现有辅助标线的标识都是通过在车身的外轮廓向外延伸预设宽度进行固定设置，固定的宽度设置能够对远程驾驶员起到一定的提示作用，但是由于通过视频进行车辆操控与实车驾驶体验的区别较大，在某些狭窄路段、障碍物较近的场景下很难实现安全的远程驾驶。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车辆视频辅助信息生成方法、装置、设备及介质，以解决固定设置的辅助线难以满足远程自动驾驶需求的问题。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆视频辅助信息生成方法，包括：
3、确定目标车辆状态数据，所述状态数据至少包括：目标车辆的参数、目标车辆三维坐标数据、目标车辆当前转角信息及目标车辆可行驶区域信息，所述目标车辆当前转角信息用于表征车辆的当前行驶方向的信息；
4、根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆可行驶区域位置及目标车辆三维辅助线信息，所述目标车辆三维辅助线信息至少包括：目标车辆三维辅助标线的坐标位置、目标车辆的前进预测轨迹，所述目标车辆的三维辅助线用于辅助目标
5、根据所述目标车辆可行驶区域位置及所述目标车辆状态数据确定目标车辆辅助安全距离；
6、根据目标车辆辅助安全距离及目标车辆三维辅助线信息对目标视频进行标识，并实时显示，所述目标视频用于表征目标车辆当前行驶路段的视频。
7、根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆视频辅助信息生成装置，包括：
8、数据确定模块，用于确定目标车辆状态数据，所述状态数据至少包括：目标车辆的参数、目标车辆三维坐标数据、目标车辆当前转角信息及目标车辆可行驶区域信息，所述目标车辆当前转角信息用于表征车辆的当前行驶方向的信息；
9、辅助信息确定模块，用于根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆可行驶区域位置及目标车辆三维辅助线信息，所述目标车辆三维辅助线信息至少包括：目标车辆三维辅助标线的坐标位置、目标车辆的前进预测轨迹，所述目标车辆的三维辅助线用于辅助目标车辆行驶；
10、辅助安全距离确定模块，用于根据所述目标车辆可行驶区域位置及所述目标车辆状态数据确定目标车辆辅助安全距离；
11、标识模块，用于根据目标车辆辅助安全距离及目标车辆三维辅助线信息对目标视频进行标识，并实时显示，所述目标视频用于表征目标车辆当前行驶路段的视频。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
13、至少一个处理器；以及
14、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
15、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆视频辅助信息生成方法。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆视频辅助信息生成方法。
17、本专利技术实施例的技术方案，通过车辆的状态数据确定目标车辆的轮廓位置及可行驶区域位置，根据激光雷达检测得到的激光点云数据确定目标车辆的坐标信息及可行驶区域位置的坐标信息，将上述坐标位置带入到预设距离公式计算得到目标车辆辅助安全距离，并将得到的目标车辆辅助安全距离及目标车辆三维辅助线信息对目标视频进行标识，并实时显示。该方法克服了某些狭窄路段、障碍物较近的场景下很难实现目标车辆安全远程驾驶的问题，能够在不同视角的视频中将目标车辆外轮廓和可行驶区域进行辅助标识，提高远程驾驶员对环境的辨别能力，提高远程操控的稳定性和安全性。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种车辆视频辅助信息生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆可行驶区域位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆可行驶区域信息确定目标车辆可行驶区域位置，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆三维辅助线信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆可行驶区域位置及所述目标车辆状态数据确定目标车辆辅助安全距离，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设距离公式，包括：
7.一种车辆视频辅助信息生成装置，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，辅助信息确定模块，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述的
...【技术特征摘要】
1.一种车辆视频辅助信息生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆可行驶区域位置，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据目标车辆可行驶区域信息确定目标车辆可行驶区域位置，包括：
4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆状态数据确定目标车辆三维辅助线信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆可行驶区域位置及所述目标车辆状态...
【专利技术属性】
技术研发人员：张怡欢，董海涛，王亮，戴一凡，
申请(专利权)人：清华大学苏州汽车研究院吴江，
类型：发明
国别省市：
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