【技术实现步骤摘要】
本说明书涉及车辆控制领域，特别涉及一种牵引车倒车路径平滑方法、系统、装置以及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的发展，无人驾驶技术作为车辆智能化的前沿技术成为当今重要研究方向。运动规划技作为无人驾驶辆的核心技术之一，主要分为路径规划和速度规划，其中，路径规划的目标是实现无人驾驶车辆在空间可行区域的行驶。路径平滑是在得到路径规划中必须采取的措施之一。而当无人驾驶技术应用于拖挂牵引车时，由于拖挂牵引车倒车具有继承发散的特性，且在平滑过程中，当牵引车和挂车角度夹角在正反向切换时，往往微小的路径点移动会引起挂车和牵引车的路径发散或折叠失稳。
2、因此，需要提出一种牵引车倒车路径平滑方法、系统、装置以及存储介质，保证通过有效的平滑方法得到挂车在倒车时的稳定性，倒车过程更顺畅可控。
技术实现思路
1、本说明书实施例之一提供一种牵引车倒车路径平滑方法，所述方法包括：获取牵引车的初始倒车路径，所述初始倒车路径包括多个初始路径点；基于所述牵引车预设范围内的障碍物信息，确定第一平滑约束范围...
【技术保护点】
1.一种牵引车倒车路径平滑方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述牵引车预设范围内的障碍物信息，确定第一平滑约束范围包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆包络框以及所述障碍物信息，确定该初始路径点对应的所述第一平滑约束范围包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述牵引车与挂车间的夹角，确定第二平滑约束范围包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一平滑约束范围以及所述第二平滑约束范围，确定目标平滑约束范围包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种牵引车倒车路径平滑方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述牵引车预设范围内的障碍物信息，确定第一平滑约束范围包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆包络框以及所述障碍物信息，确定该初始路径点对应的所述第一平滑约束范围包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述牵引车与挂车间的夹角，确定第二平滑约束范围包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一平滑约束范围以及所述第二平滑约束范围，确...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建磊，吴延俊，刘羿，何贝，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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