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本说明书实施例提供一种牵引车倒车路径平滑方法、系统、装置以及存储介质，该方法包括获取牵引车的初始倒车路径，初始倒车路径包括多个初始路径点；基于牵引车预设范围内的障碍物信息，确定第一平滑约束范围；基于牵引车与挂车间的夹角，确定第二平滑约束范围...
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