一种基于图像理解的单线激光雷达室内SLAM定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于图像理解的单线激光雷达室内SLAM定位方法及系统，属于机器人自主导航技术领域，包括以下步骤：S1、选用实验平台以及设计机器人的硬件；S2、对输入传感器的数据进行采集以及预处理；S3、实施局部SLAM建图；S4、实施全局SLAM建图，完成室内SLAM定位；本发明专利技术通过使用RGB‑D摄像头捕获图像和深度信息，可以从图像中提取语义特征，构建环境的视觉地图，便于用于辅助单线激光雷达获得的连续帧的注册，且实现了室内环境中的精确稳健的定位和映射，优于传统的没有图像解释的单线激光雷达SLAM方法，融合了图优化的激光SLAM算法和环境深度信息的理解，在室内环境中实现了精确稳健的定位和映射，适用性更强。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人自主导航，尤其涉及一种基于图像理解的单线激光雷达室内slam定位方法及系统。

技术介绍

1、同时定位与地图构建已经在各种领域得到了广泛应用，例如机器人技术、自动驾驶和虚拟现实，而室内slam对室内导航、建筑检查和救援任务等应用尤为重要。由于单线激光雷达成本低廉且精度高，已成为室内slam中常用的传感器。但是，其有限的视场使其难以获得全面的三维点云。此外，传统的单线激光雷达slam方法容易产生漂移，需要频繁闭环校正。

2、slam算法种类繁多，针对不同问题存在不同的解决方案，在slam中使用非线性优化多线程，该算法成功地解决了slam的实时姿态估计问题，但缺乏循环检测功能，仅适合构建小规模地图；而一些针对室内场景的基于点线面姿态估计的低漂移slam方法，该方法成功解决了低纹理室内场景的slam映射问题，但在复杂场景下其识别率仍较低；且lili-om固态激光雷达惯性测距slam方案中实现了固态和机械激光雷达的紧耦合映射，该方案为livox horizon的不规则和独特的扫描模式设计了一种新的特征提取方法，提高了复杂场景下的特征提本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于图像理解的单线激光雷达室内SLAM定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于图像理解的单线激光雷达室内SLAM定位方法，其特征在于，所述步骤S2中，具体步骤为：

3.根据权利要求1所述的一种基于图像理解的单线激光雷达室内SLAM定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，具体步骤为：

4.根据权利要求1所述的一种基于图像理解的单线激光雷达室内SLAM定位方法，其特征在于，所述步骤S4中，具有步骤为：

5.一种系统，应用于基于图像理解的单线激光雷达室内SLAM定位方法，其特征在于，所述系统包括：传感器数据输入...

【技术特征摘要】

1.一种基于图像理解的单线激光雷达室内slam定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于图像理解的单线激光雷达室内slam定位方法，其特征在于，所述步骤s2中，具体步骤为：

3.根据权利要求1所述的一种基于图像理解的单线激光雷达室内slam定位方法，其特征在于，所述步骤s3中，具体步骤为：

4.根据权利要求1所述的一种基于图像理解的单线激光雷达室内slam定位方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王波，陈宗仁，王瑞杰，
申请(专利权)人：广东科学技术职业学院，
类型：发明
国别省市：