【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于管道机器人，具体涉及一种管道定位机器人的三维定位方法。
技术介绍
1、传统使用gps定位法、警示带探测法、探地雷达探测法、高精度rtk放样、竣工图丈量法等非开挖的管道定位技术。gps定位适用于空旷的地方，一般越空旷的地方定位越准确，会受到高楼、高架桥、电磁的干扰，因此gps定位法不适用于地下管道位置信息的探测。警示带探测法如同金属钢管探测法，使用金属管线探测仪，可以准确的得知地下管线得位置信息走向以及地下管道的埋深深度，且成本较低。由于警示带中的示踪线为金属导线，在后续施工过程中，可能会导致金属导线被剥离，将导致无法对地下管线的位置信息测量，条件较为苛刻，对地下管线的探测要求较高。探地雷达探测法，对于地下管线位置不明的探测有较大优势，不仅适用于金属管道，还适用于网线通讯的pe管，但是地下雷达的探测成本较高，对操作者的要求较高，一般有3年以上的操作经验者，才具备分析图谱波峰与波谷数据所代表的意义，且对管道开挖以后回填要求较高，如果开挖以后不能很好的回填夯实，将会使地下出现一些空洞，对管道探测影响较大，导致地下管线位置探测出现...
【技术保护点】
1.一种管道定位机器人的三维定位方法，所述的管道定位机器人包括惯性导航系统和核心主控单元，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的管道定位机器人的三维定位方法，其特征在于，步骤三中，采用增量型PID算法控制机器人稳定匀速运动。
3.根据权利要求1所述的管道定位机器人的三维定位方法，其特征在于，步骤四中，采集机器人的姿态信息具体为：通过惯性导航系统获取机器人的姿态信息，以管道轴心线为X轴，指向机器人运动的方向；以管道主平面与管道主截面的交线为Y轴的右手坐标系XYZO，为静坐标系，原点O在管道中心轴线上，Z轴由右手规则确定。
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