一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法技术

本发明专利技术公开了一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，涉及室内导航的技术领域，其包括以下步骤：通过在室内导航空间的凹点创建分割线，对室内导航空间进行凸分割处理成若干凸空间；根据长宽比、开放度、移动方向变异特征函数将室内楼层内的凸空间进行识别分类，分为走廊空间和开放空间；在走廊空间中构建走廊中轴图；在开放空间构建可视图；提取分割线的中点作为决策点，在生成的决策点处连接走廊中轴图和可视图，继而创建面向室内行人导航的拓扑模型。本发明专利技术可更好的面向行人服务的室内建筑复杂环境导航情形中，量化区分室内导航空间类型，给出特定空间导航网络的表达模式，促进行人导航路径特征的精细化计算。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及室内导航的，尤其涉及一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法。

技术介绍

1、室内空间数据模型可以表达室内建筑环境的几何、语义和拓扑信息，在室内定位和导航、设施管理和维护、安全管理和紧急响应、优化人流管理和资源分配方面发挥了重要作用。随着室内定位技术发展越来越成熟，在面向行人服务的室内建筑复杂环境导航情境中，为了精细化估算行人行走的距离和角度以量化认知负荷，室内空间数据模型的准确性受到挑战。

2、目前，将室内可通行空间转换为网络模型通常有两种方式，一是栅格化可通行空间，构建栅格网络模型，该模型在机器人导航或人群疏散仿真等领域应用较多；二是依据室内空间的连通关系和可见性，构建矢量网络模型，该模型多应用于个人室内路径规划和导航。且依据矢量网络生成原理不同，室内矢量网络模型可主要分为三类，中轴变换法、可视图法和对偶映射法。

3、对于室内行人导航网络模型，现有研究很大一部分集中在中轴图与可视图上。从行人行走习惯来看，狭长的走廊会对行人的视域产生限制，使得行人选择沿走廊轴线行走，采用中轴图表达走廊区域比较符合认知习惯。开放空间中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，其特征在于：所述长宽比AR(Ci)的表达式为其中，LSMBR为凸空间Ci的最小面积外接矩形的长度；WSMBR为凸空间Ci的最小面积外接矩形的宽度。

3.根据权利要求1所述的一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，其特征在于：所述开放度O(Ci)的表达式为其中，No为凸空间Ci的邻接凸空间数量加上凸空间Ci中的通道门的数量；Ao为开口的角度。

4.根据权利要求1所述的一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，其特征在于：所...

【技术特征摘要】

1.一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，其特征在于：所述长宽比ar(ci)的表达式为其中，lsmbr为凸空间ci的最小面积外接矩形的长度；wsmbr为凸空间ci的最小面积外接矩形的宽度。

3.根据权利要求1所述的一种面向室内行人导航的拓扑模型构建方法，其特征在于：所述开放度o(ci)的表达式为其中，no为凸空间ci的邻接凸空间数量加上凸空间ci中的通道门的数量；ao为开口的角度。

4.根据权利要求1所述的一种面向室内行人导航的拓扑模型构建...

【专利技术属性】
技术研发人员：田鹏，任可，王勇，阳媛，罗娇，梁苗，
申请(专利权)人：徐州市勘察测绘研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：