【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备领域，特别涉及一种清洁设备、障碍检测装置及障碍检测方法。
技术介绍
1、目前，大部分的清洁设备(例如擦窗机器人、扫地机器人等)都具有障碍检测装置，从而通过障碍检测装置探测待清洁区域的凹坑或凸起，进而控制清洁设备继续行进或后退。
2、现有的障碍检测装置通常通过光耦组件与探测件配合来识别待清洁区域上的凹坑或凸起。
3、然而，上述方式只能识别特定高度的凸起或特定深度的凹坑，对于实际清洁过程中遇到的不同高度的凸起或不同深度的凹坑，并无法实现有效识别，这就导致清洁设备可能出现脱落或卡困等情形，影响清洁设备的清洁效率和操作安全。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种清洁设备、障碍检测装置及障碍检测方法，可以提高清洁设备的清洁效率和使用安全。
2、为实现上述目的，本申请一方面提供一种清洁设备，包括机体和至少一个障碍检测装置，其中，所述障碍检测装置至少包括基座、探测件和检测组件；所述基座与所述机体连接，所述基座具有上下方位并设置有容纳腔；所述探测件位于所述容纳腔内，并且可以在所述容纳腔内上下移动；所述探测件具有初始位置，当所述探测件位于所述初始位置时，所述探测件预压在工作平面上；所述检测组件分别与所述探测件和所述基座连接，或，所述检测组件分别与所述探测件和所述机体连接，当所述探测件在所述容纳腔内上下移动，并且偏移所述初始位置时，所述检测组件检测偏移量，并基于所述偏移量判断所述工作平面的平整度。
3、为实现上述目的，本申请另一方
4、为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种障碍检测方法，所述方法包括：当探测件位于初始位置时，通过第一传感器获取第一信息；当探测件偏移所述初始位置时，通过所述第一传感器获取第二信息；识别所述第二信息相对于所述第一信息的变化量，以确定所述探测件的偏移量，并基于所述偏移量判断工作平面的平整度。
5、由此可见，本申请提供的技术方案，清洁设备具有机体和障碍检测装置，其中，障碍检测装置可以包括基座、探测件和检测组件，探测件可以在基座中上下移动，并且探测件在初始位置时可以预压在工作平面上。如此，当清洁设备对工作平面进行清洁时，工作平面上的凹坑或凸起可以使得探测件偏移初始位置，检测组件则用于检测探测件的偏移量，并根据偏移量判断工作平面的平整度。换而言之，本申请将凸出高度或凹陷深度转化为探测件相对于初始位置的偏移量，清洁设备基于偏移量判断自身是否可以跨越上述凸起或凹坑。如果清洁设备判断自身可以跨越上述凸起或凹坑，则可以继续直行；如果清洁设备判断自身无法跨越上述凸起或凹坑，则可以绕行。这就解决了清洁设备可能出现的脱落或卡困等问题，进而提高了清洁设备的清洁效率和使用安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种清洁设备，其特征在于，包括机体和至少一个障碍检测装置，其中，所述障碍检测装置至少包括基座、探测件和检测组件；
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述检测组件包括敏感元件和第一传感器；
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述第一传感器为应变传感器或压电传感器；
4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述敏感元件为U形弹片，其中，所述U形弹片包括第一形变部、第二形变部和弧形部；
5.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述敏感元件为直形弹片；
6.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述探测件包括接触部和滑动部；
7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述接触面为自底部向顶部和四周延伸的曲面；
8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括连接件；
9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括支撑套；
10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑套具有阶梯孔，所
11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述连接件分别与所述第二通孔和第一台阶孔间隙配合，并且所述滑动部与所述第二台阶孔间隙配合，以使得所述探测件绕所述第一通孔的轴线转动。
12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括弹性元件；
13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括辅助转动组件，其中，所述辅助转动组件包括套筒和辅助转动件；
14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，所述安装轴环的外壁形成有卡槽；
15.根据权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，所述安装轴环的端部设置有至少一个缺口，所述缺口与所述卡槽至少部分的重合，以使得在外力作用下，所述安装轴环在径向上发生弹性变形。
16.根据权利要求15所述的清洁设备，其特征在于，当所述内凸缘与所述卡槽卡接时，所述套筒与所述基座之间形成有第一容置区域和第二容置区域；
17.根据权利要求16所述的清洁设备，其特征在于，所述内凸缘上设置有限位件，并且所述限位件自所述内凸缘向所述第一通孔的下方延伸；
18.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述检测组件包括检测板和第二传感器；
19.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述机体在所述工作平面上具有投影区域，并且所述障碍检测装置在所述工作平面上的投影至少部分位于所述投影区域之外。
20.一种障碍检测装置，其特征在于，至少包括基座、探测件和检测组件；
21.根据权利要求20所述的障碍检测装置，其特征在于，所述检测组件包括敏感元件和第一传感器；
22.根据权利要求20或21所述的障碍检测装置，其特征在于，所述障碍检测装置还包括弹性元件；
23.一种障碍检测方法，其特征在于，所述方法包括：
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，当所述探测件位于所述初始位置时，所述第一传感器基于敏感元件的第一形变量生成所述第一信息；
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备，其特征在于，包括机体和至少一个障碍检测装置，其中，所述障碍检测装置至少包括基座、探测件和检测组件；
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述检测组件包括敏感元件和第一传感器；
3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述第一传感器为应变传感器或压电传感器；
4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述敏感元件为u形弹片，其中，所述u形弹片包括第一形变部、第二形变部和弧形部；
5.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，所述敏感元件为直形弹片；
6.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述探测件包括接触部和滑动部；
7.根据权利要求6所述的清洁设备，其特征在于，所述接触面为自底部向顶部和四周延伸的曲面；
8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括连接件；
9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括支撑套；
10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述支撑套具有阶梯孔，所述阶梯孔与所述第一通孔同轴设置；
11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述连接件分别与所述第二通孔和第一台阶孔间隙配合，并且所述滑动部与所述第二台阶孔间隙配合，以使得所述探测件绕所述第一通孔的轴线转动。
12.根据权利要求11所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括弹性元件；
13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述障碍检测装置还包括辅助...
【专利技术属性】
技术研发人员：李进，班永，黄锐锋，翟鹏程，李仁武，刘阳，
申请(专利权)人：科沃斯家用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。