【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及受力分析领域，尤指一种机械臂的推杆受力分析方法及装置。
技术介绍
1、光伏电站多处于西部荒漠地带，多风沙、无硬化路面，且在使用过程中，灰尘、雨水和鸟粪附着在光伏组件表面，导致光伏发电效率降低、设备寿命短。因此需要对光伏组件定期进行清洗。
2、有一种清洗方法是使用基于电动推杆的车载式机械臂和光伏清扫机共同完成光伏电站中各排光伏组件的清洗，其中，光伏清扫机负责光伏组件的清洗，车载式机械臂负责光伏清扫机的搬运，将光伏清扫机从一排光伏组件搬运到下一排光伏组件。
3、机械臂在工作过程中需要实现将光伏清扫机从光伏组件上抓取或将光伏清扫机放置到光伏组件的任务，在这个过程中，机械臂末端受到的外载荷是光伏清扫机的重力，由于搬运时机械臂本体运动和推杆的伸缩运动，整体机械臂力所受外载荷的力矩是变化的，从而推杆的支反力也在实时变化。
4、利用有限元方法对目标结构做刚体动力学分析可以获得不同状态时机械臂系统的推杆所需的最大推力或拉力，从而在做机械臂系统设计时，提前确定推杆的选型。
5、针对不同的应用场...
【技术保护点】
1.一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，所述建立所述机械臂的有限元仿真模型包括：
3.根据权利要求1所述的一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，将获得的所述几何参数和对应的所述机械臂的推杆受力分析结果作为机器学习样本包括：
4.根据权利要求3所述的一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，获取所述几何参数下所述推杆受力分析结果的真实值包括：
5.根据权利要求3所述的一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，所述的根据相同几何参数下的推杆受...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，所述建立所述机械臂的有限元仿真模型包括：
3.根据权利要求1所述的一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，将获得的所述几何参数和对应的所述机械臂的推杆受力分析结果作为机器学习样本包括：
4.根据权利要求3所述的一种机械臂的推杆受力分析方法，其特征在于，获取所述几何参数下所述推杆受力分析结果的真实值包括：
5.根据权利要求3所述的一种机械臂的推...
【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，吕清涛，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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