【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，特别涉及一种基于特征点的地库定位方法、系统、车辆及存储介质。
技术介绍
1、固定物体的特征点信息是汽车实现自动驾驶最重要的环境感知信息之一。利用特征点信息自动驾驶汽车才能够保持安全行驶在当前空间。同时，准确的特征点能够使车辆的行驶过程中能够更加准确的进行判断，提升体验感和安全性。
2、在现有技术中，多采用为固定物体激光标识，以使得通过激光标线的反射获取该特征点的定位信息，或采用gps(全球定位系统)定位的方式获取该特征点的定位信息。
3、然而，对于贴激光标识的方式来说，该方式需要前期花费大量人力资源来为固定物体激光标识，并且地图定位的区域非常广，人力为全部的固定物体激光标识基本不能实现；而对于采用gps定位的方式，当gps应用于地库或高层时，往往精度受影响，因此gps的局限性强，另外，在一些特殊环境下，例如雨天、阴天等时上述两种方案都会对点位的精度造成很大影响。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的消耗人力资源、局限性强以及受环境影响大的问题，本申请主要提供一种基于特征点的地库定位方法、系统、车辆及存储介质。
2、第一方面，本申请实施例提供一种基于特征点的地库定位方法，其包括：对多个相机实时分别拍摄到的图片进行图像拼接，获取图片对应的全景拼接图，其中图片中的图像信息为同一楼层不同角度的环境信息，相机装载在车辆的周围；对全景拼接图进行全局初始化，获取车辆实时的初始位姿；提取全景拼接图中各个特征点对应的像素信息与描述特征点所处环境
3、可选地，利用描述信息在预建立的3维地库特征点地图中对特征点进行匹配，获取特征点在3维地库特征点地图中的3维地图点，包括：分别计算3维地库特征点地图中的描述信息与特征点对应的描述信息之间的相似度；以及将相似度大于或等于预设相似阈值的3维地库特征点地图中的描述信息对应的3维地库特征点地图中的特征点，作为3维地图点。
4、可选地，计算获取3维地图点的像素信息与特征点的像素信息之间的像素误差，包括：将3维地图点投影到以多个相机中任一相机为中心建立的相机坐标系中，获取3维地图点对应的像素信息；以及计算3维地图点对应的像素信息与特征点的像素信息之间的像素误差。
5、可选地，计算获取3维地图点的像素信息与特征点的像素信息之间的像素误差，还包括：将3维地图点分别投影到以多个相机中每一相机为中心建立的相机坐标系中，获取多个3维地图点对应的像素信息；以及计算每一3维地图点对应的像素信息分别与特征点的像素信息之间的像素误差。
6、可选地，计算获取3维地图点的像素信息与特征点的像素信息之间的像素误差，还包括：将3维地图点投影到以车辆为中心建立的相机坐标系中，获取3维地图点对应的像素信息；以及计算3维地图点对应的像素信息与特征点的像素信息之间的像素误差。
7、可选地，根据像素误差对初始位姿进行优化，获取车辆的位姿信息，包括：若像素误差小于或等于预设误差阈值，则将初始位姿作为车辆的位姿信息；若像素误差大于预设误差阈值，则对初始位姿进行修正，将修正后的初始位姿作为车辆的位姿信息。
8、可选地，利用车辆装载的位置传感器系统获取的imu信息与轮速信息，计算获取车辆的轮速轨迹信息；根据多帧的图片获取车辆的视觉轨迹信息；对轮速轨迹信息与视觉轨迹信息进行融合，获取车辆的位姿信息。由于利用相机获取的图片对应的是视觉里程计，相对于imu信息与轮速信息计算生成的轮速里程计而言，频率较低；若定位的时刻不是相机的拍摄时间，因此利用视觉里程计无法获得定位信息，而高频的轮速里程计存有对应时刻的定位信息，因此将视觉里程计与轮速里程计进行融合，获取定位时刻的视觉里程计对应的位姿信息，提高位姿信息的精度。
9、第二方面，本申请实施例提供一种基于特征点的地库定位系统，其包括：图片拼接模块，对多个相机实时分别拍摄到的图片进行图像拼接，获取图片对应的全景拼接图，其中图片中的图像信息为同一楼层不同角度的环境信息，相机装载在车辆的周围；初始化模块，对全景拼接图进行全局初始化，获取车辆实时的初始位姿；特征点提取模块，提取全景拼接图中各个特征点对应的像素信息与描述特征点所处环境的描述信息；特征点匹配模块，利用描述信息在预建立的3维地库特征点地图中对特征点进行匹配，获取特征点在3维地库特征点地图中的3维地图点；误差计算模块，计算获取3维地图点的像素信息与特征点的像素信息之间的像素误差；以及定位模块，根据像素误差对初始位姿进行优化，获取车辆的位姿信息。
10、第三方面，本申请实施例提供一种车辆，其特征在于，车辆包括上述方案中的基于特征点的地库定位系统，其中基于特征点的地库定位系统包括：图片拼接模块，对多个相机实时分别拍摄到的图片进行图像拼接，获取图片对应的全景拼接图，其中图片中的图像信息为同一楼层不同角度的环境信息，相机装载在车辆的周围；初始化模块，对全景拼接图进行全局初始化，获取车辆实时的初始位姿；特征点提取模块，提取全景拼接图中各个特征点对应的像素信息与描述特征点所处环境的描述信息；特征点匹配模块，利用描述信息在预建立的3维地库特征点地图中对特征点进行匹配，获取特征点在3维地库特征点地图中的3维地图点；误差计算模块，计算获取3维地图点的像素信息与特征点的像素信息之间的像素误差；以及定位模块，根据像素误差对初始位姿进行优化，获取车辆的位姿信息。
11、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的基于特征点的地库定位方法。
12、第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，其包括：至少一个处理器，处理器和存储器耦合，存储器存储有计算机指令，其特征在于，计算机指令以执行方案一中的基于特征点的地库定位方法。
13、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被操作以执行上述方案中的基于特征点的地库定位方法。
14、对于以上第二方面至第六方面对应方案的有益效果，参照前述第一方面中方案的有益效果。
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1.一种基于特征点的地库定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述利用所述描述信息在预建立的3维地库特征点地图中对所述特征点进行匹配，获取所述特征点在所述3维地库特征点地图中的3维地图点，包括：
3.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述计算获取所述3维地图点的像素信息与所述特征点的像素信息之间的像素误差，包括：
4.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述计算获取所述3维地图点的像素信息与所述特征点的像素信息之间的像素误差，还包括：
5.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述计算获取所述3维地图点的像素信息与所述特征点的像素信息之间的像素误差，还包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述根据所述像素误差对所述初始位姿进行优化，获取所述车辆的位姿信息，包括：
7.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，还包括：
8.
9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的基于特征点的地库定位系统。
10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-7中任一项所述的基于特征点的地库定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于特征点的地库定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述利用所述描述信息在预建立的3维地库特征点地图中对所述特征点进行匹配，获取所述特征点在所述3维地库特征点地图中的3维地图点，包括：
3.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述计算获取所述3维地图点的像素信息与所述特征点的像素信息之间的像素误差，包括：
4.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于，所述计算获取所述3维地图点的像素信息与所述特征点的像素信息之间的像素误差，还包括：
5.根据权利要求1所述的基于特征点的地库定位方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱敏峰，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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