【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种卡合装置、从手及手术机器人。
技术介绍
1、微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。
2、常见的微创手术机器人由医生控制台、患者侧手推车和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者手术平台。患者手术平台(从手)包括手术器械，手术器械通过套管伸入人体内进行手术操作，套管通过卡合装置与患者手术平台(从手)实现可拆卸连接。
3、申请号为202111625607.5的中国专利公开了一种用于手术机器人的夹持器及夹持系统，当操作者按压手柄时，通过曲柄滑块机构带动可移动块移动，并通过可移动块表面对夹臂的抵触导向实现夹臂的夹持锁定动作。在上述方案中，夹臂的开合驱动组件在结构上较为复杂，而且当夹持主体相对夹臂受到较大的挣脱力时，开合驱动组件无法对夹持主体的脱离进行锁死，从而存在夹持主体脱离的隐患，影响手术过程的稳定性及安全性。
技术实现思路
1、针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种卡接便捷且具有自锁功能的卡合装置、从手及手术机器人。
2、为实现以上目的，本专利技术通
3、本申请提供了一种卡合装置，包括固定座、固定设置在固定座上的卡合组件以及通过卡合组件可拆卸设置在固定座上的适配件，所述卡合组件包括弹性滑动设置在固定座上的从动座、用于带动从动座移动的驱动件以及通过从动座移动而开合的锁臂组件；
4、所述锁臂组件包括铰接设置在从动座上的两个摆杆以及分别与两个摆杆铰接的两个限位夹板，两组所述摆杆、限位夹板呈对称布置，所述摆杆的第一端与从动座铰接，所述限位夹板的第一端与摆杆的第二端铰接且中部与固定座铰接；
5、其中，所述从动座于滑动行程第一端设有限位，于两个所述限位夹板处于收紧状态下，所述从动座位于滑动行程第一端，两个所述摆杆远离限位夹板一侧的夹角不大于180°；于两个所述限位夹板处于张开状态下，所述从动座靠近滑动行程第二端且具有向滑动行程第一端移动的弹性势能。
6、进一步限定，上述的一种卡合装置，其中，所述固定座内设有用于容置卡合组件的空腔，所述固定座上设有与空腔贯通的卡合口；
7、其中，所述适配件的卡接部分能够伸入卡合口并与卡合组件卡接。
8、进一步限定，上述的一种卡合装置，其中，所述卡合组件还包括固定设置在从动座上的滑块，所述固定座的空腔底壁上固定设有与滑块滑动连接的滑轨；
9、其中，于所述滑轨、滑块滑动连接状态下，所述滑轨能够于自身非长度方向上限制滑块的相对位移。
10、进一步限定，上述的一种卡合装置，其中，所述固定座的空腔底壁上固定设有凸起部，所述凸起部与从动座之间固定连接设有弹力件。
11、进一步限定，上述的一种卡合装置，其中，所述驱动件包括铰接设置在固定座上的驱动杆，所述驱动杆上铰接设有与从动座铰接的联杆。
12、进一步限定，上述的一种卡合装置，其中，所述固定座上设有与空腔贯通的行程槽，所述驱动件的驱动杆远离从动座一端穿过行程槽且与行程槽滑动连接。
13、进一步限定，上述的一种卡合装置，其中，还包括套设在适配件卡接部分上的隔离件，所述隔离件能够嵌设在固定座的卡合口内并与卡合组件卡接。
14、进一步限定，上述的一种卡合装置，其中，所述固定座上于卡合口对应位置处对称且弹性铰接设有两个定位锁夹，所述隔离件上设有能够与对应位置定位锁夹卡接的卡槽；
15、其中，于所述锁臂组件收紧状态下，所述定位锁夹靠近适配件一端能够于自身铰接弹力作用下与隔离件卡接；于所述锁臂组件张开状态下，所述限位夹板能够抵接定位锁夹并带动定位锁夹转动解除与隔离件的卡接。
16、本申请还提供了一种从手，其特征在于，包括基座、升降立柱、吊臂、机械臂以及操作器械，还包括上述任一项所述的卡合装置。
17、本申请还提供了一种手术机器人，其特征在于，包括主手以及上述的从手。
18、本专利技术至少具备以下有益效果：
19、1、通过驱动件调整从动座的位置状态，进而控制锁臂组件的开合状态，实现了卡合组件与适配件的快速卡接，提高了器械安装效率以及便捷性，同时通过锁臂组件中摆杆的角度设置实现自锁，于锁合状态下对适配件的脱离进行限制，使得适配件无法使用外力强行与卡合组件分离，大大提高了装置对适配件的卡接牢固度，保证手术过程中的器械稳定性以及整体的安全、可靠性；
20、2、通过隔离件能够对适配件与卡合组件之间的连接进行加固，使二者之间的连接更为稳定，进一步提高手术过程中器械的安全性以及整体可靠性；
21、3、于锁臂组件处于打开状态下，通过限位夹板与定位锁夹的抵接配合实现隔离件于固定座上的可拆卸连接，使得隔离件与定位锁夹的卡接以及锁臂组件与隔离件的锁合能够同步执行，在提高整体连接强度的同时保证了连接效率；
22、4、适配件能够在与隔离件连接后再与卡合组件卡接，也能够将隔离件与卡合组件卡接后再将适配件安装在隔离件上，其装卸方式更为灵活，满足各种情况下的安装需求，进一步提高卡合装置的装卸效率。
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1.一种卡合装置，其特征在于，包括固定座、固定设置在固定座上的卡合组件以及通过卡合组件可拆卸设置在固定座上的适配件，所述卡合组件包括弹性滑动设置在固定座上的从动座、用于带动从动座移动的驱动件以及通过从动座移动而开合的锁臂组件；
2.根据权利要求1所述的一种卡合装置，其特征在于，所述固定座内设有用于容置卡合组件的空腔，所述固定座上设有与空腔贯通的卡合口；
3.根据权利要求1或2所述的一种卡合装置，其特征在于，所述卡合组件还包括固定设置在从动座上的滑块，所述固定座的空腔底壁上固定设有与滑块滑动连接的滑轨；
4.根据权利要求1或2所述的一种卡合装置，其特征在于，所述固定座的空腔底壁上固定设有凸起部，所述凸起部与从动座之间固定连接设有弹力件。
5.根据权利要求1所述的一种卡合装置，其特征在于，所述驱动件包括铰接设置在固定座上的驱动杆，所述驱动杆上铰接设有与从动座铰接的联杆。
6.根据权利要求2或5所述的一种卡合装置，其特征在于，所述固定座上设有与空腔贯通的行程槽，所述驱动件的驱动杆远离从动座一端穿过行程槽且与行程槽滑动连接。p>
7.根据权利要求1或2所述的一种卡合装置，其特征在于，还包括套设在适配件卡接部分上的隔离件，所述隔离件能够嵌设在固定座的卡合口内并与卡合组件卡接。
8.根据权利要求7所述的一种卡合装置，其特征在于，所述固定座上于卡合口对应位置处对称且弹性铰接设有两个定位锁夹，所述隔离件上设有能够与对应位置定位锁夹卡接的卡槽；
9.一种从手，其特征在于，包括基座、升降立柱、吊臂、机械臂以及操作器械，还包括上述权利要求1至8任一项所述的卡合装置。
10.一种手术机器人，其特征在于，包括主手以及上述权利要求9所述的从手。
...【技术特征摘要】
1.一种卡合装置，其特征在于，包括固定座、固定设置在固定座上的卡合组件以及通过卡合组件可拆卸设置在固定座上的适配件，所述卡合组件包括弹性滑动设置在固定座上的从动座、用于带动从动座移动的驱动件以及通过从动座移动而开合的锁臂组件；
2.根据权利要求1所述的一种卡合装置，其特征在于，所述固定座内设有用于容置卡合组件的空腔，所述固定座上设有与空腔贯通的卡合口；
3.根据权利要求1或2所述的一种卡合装置，其特征在于，所述卡合组件还包括固定设置在从动座上的滑块，所述固定座的空腔底壁上固定设有与滑块滑动连接的滑轨；
4.根据权利要求1或2所述的一种卡合装置，其特征在于，所述固定座的空腔底壁上固定设有凸起部，所述凸起部与从动座之间固定连接设有弹力件。
5.根据权利要求1所述的一种卡合装置，其特征在于，所述驱动件包括铰接设置在固定座...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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