【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，具体而言，涉及一种电机控制器的控制方法、装置、电机控制器及车辆。
技术介绍
1、电机控制器作为电动汽车动力系统的核心部件，可以在车辆启动时由初始化模式转入工作模式，进而控制电机的运行状态，实现快速、精准地响应电动汽车的动力需求。除此之外，电机控制器在运行过程中，也可能会因为一些诸如软件设计缺陷等原因使得内部看门狗复位，进而导致电机控制器从工作模式突然转为初始化模式。
2、现有技术中，电机控制器一般在初始化模式中完成软件初始化后，就会转入工作模式。但是，在车辆行驶过程中，电机控制器发生故障后从初始化模式恢复工作模式后容易出现车辆动力系统紊乱等异常情况，电机控制器运行的可靠性难以保障，影响电动汽车驾驶的安全性。
技术实现思路
1、本专利技术解决的问题是如何提高电机控制器运行的可靠性。
2、为解决上述问题，本专利技术提供一种电机控制器的控制方法，包括：
3、当电机控制器处于初始化模式，且检测到所述电机控制器出现异常复位时，锁定所述电机控制器的模式迁移；
4、获取开关元件的当前运行状态，并根据所述当前运行状态确定所述电机控制器的目标运行模式；
5、解锁所述电机控制器的模式迁移，控制所述电机控制器进入所述目标运行模式，其中，所述目标运行模式包括扭矩控制模式和故障保护模式。
6、可选地，所述获取开关元件的当前运行状态，并根据所述当前运行状态确定所述电机控制器的目标运行模式，包括：
7、当所述
8、当所述当前运行状态为异常状态，且对所述开关元件进行复位后所述当前运行状态仍为所述异常状态时，所述目标运行模式为所述故障保护模式。
9、可选地，所述当所述当前运行状态为正常状态时，所述目标运行模式为所述扭矩控制模式之后，还包括：
10、当所述电机控制器出现异常复位的次数大于预设次数阈值时，将所述目标运行模式修改为所述故障保护模式。可选地，所述解锁所述电机控制器的模式迁移，控制所述电机控制器进入所述目标运行模式之后，还包括：
11、当所述目标运行模式为所述扭矩控制模式时，获取当前需求扭矩和当前负载信息，并根据所述当前负载信息确定当前负载扭矩；
12、基于所述当前负载扭矩和所述当前需求扭矩确定所述电机控制器的目标扭矩。
13、可选地，所述基于所述当前负载扭矩和所述当前需求扭矩确定所述电机控制器的目标扭矩，包括：
14、当所述当前需求扭矩与所述当前负载扭矩的差值小于或等于预设扭矩裕量时，根据所述当前需求扭矩确定所述目标扭矩；
15、当所述当前需求扭矩与所述当前负载扭矩的差值大于所述预设扭矩裕量时，获取当前输出扭矩，并根据所述当前输出扭矩确定所述目标扭矩，其中，所述目标扭矩包括按照从小到大顺序排列的第一阶段目标扭矩和第二阶段目标扭矩。
16、可选地，所述当所述当前需求扭矩与所述当前负载扭矩的差值大于所述预设扭矩裕量时，获取当前输出扭矩，并根据所述当前输出扭矩确定所述目标扭矩，包括：
17、当所述当前输出扭矩为零时，根据所述当前负载扭矩得到所述第一阶段目标扭矩；
18、当所述当前输出扭矩与所述第一阶段目标扭矩的偏置小于预设扭矩偏置时，根据所述当前需求扭矩得到所述第二阶段目标扭矩，其中，所述预设扭矩偏置小于所述预设扭矩裕量。
19、可选地，所述当电机控制器处于初始化模式，且检测到所述电机控制器出现异常复位时，锁定所述电机控制器的模式迁移之前，还包括：
20、当检测到所述电机控制器处于所述初始化模式时，获取车辆运行参数；
21、当所述车辆运行参数满足预设车辆行驶条件时，确定所述电机控制器出现异常复位。
22、在本专利技术中，当电机控制器处于初始化模式且检测到电机控制器出现异常复位时，锁定电机控制器的模式迁移，有利于避免非预期的扭矩响应，确保电机控制器的异常复位带来的影响处于可控范围，避免电机控制器异常复位后直接自动切换到其他运行模式时可能引发的动力系统紊乱，提升电机控制器运行的可靠性。而当电机控制器出现异常复位后，开关元件的当前运行状态也有可能受到影响进而产生难以预期的变化。通过获取开关元件的当前运行状态，能够准确掌握异常复位后开关元件的运行情况，为目标运行模式的确定提供可靠的参考依据。在此基础上，根据当前运行状态确定电机控制器的目标运行模式，有利于提高目标运行模式的合理性和可靠性。确定目标运行模式后，解锁电机控制器的模式迁移，控制电机控制器进入目标运行模式，进而实现电机控制器出现异常复位后的可靠运行。当目标运行模式为扭矩控制模式时，电机控制器可以在异常复位后继续为车辆提供可靠的动力输出。而当目标运行模式为故障保护模式时，有利于避免电机控制器的异常复位而引发动力系统紊乱，进一步提升电机控制器运行的可靠性。
23、本专利技术还提供一种电机控制器的控制装置，包括：
24、锁定模块，其用于当电机控制器处于初始化模式，且检测到所述电机控制器出现异常复位时，锁定所述电机控制器的模式迁移；
25、确定模块，其用于获取开关元件的当前运行状态，并根据所述当前运行状态确定所述电机控制器的目标运行模式；
26、解锁模块，其用于解锁所述电机控制器的模式迁移，控制所述电机控制器进入所述目标运行模式，其中，所述目标运行模式包括扭矩控制模式和故障保护模式。
27、本专利技术提供的电机控制器的控制装置与所述电机控制器的控制方法相较于现有技术的优势基本相同，在此不再赘述。
28、本专利技术还提供一种电机控制器，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，当所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如上所述的电机控制器的控制方法。
29、本专利技术提供的电机控制器与所述电机控制器的控制方法相较于现有技术的优势基本相同，在此不再赘述。
30、本专利技术还提供一种车辆，包括如上所述的电机控制器。
31、本专利技术提供的车辆与所述电机控制器相较于现有技术的优势基本相同，在此不再赘述。
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1.一种电机控制器的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述获取开关元件的当前运行状态，并根据所述当前运行状态确定所述电机控制器的目标运行模式，包括：
3.根据权利要求2所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述当所述当前运行状态为正常状态时，所述目标运行模式为所述扭矩控制模式之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述解锁所述电机控制器的模式迁移，控制所述电机控制器进入所述目标运行模式之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前负载扭矩和所述当前需求扭矩确定所述电机控制器的目标扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述当所述当前需求扭矩与所述当前负载扭矩的差值大于所述预设扭矩裕量时，获取当前输出扭矩，并根据所述当前输出扭矩确定所述目标扭矩，包括：
7.根据权利要求1-6任一项所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述当电机控制器处于初始化模
8.一种电机控制器的控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电机控制器，其特征在于，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器，当所述计算机程序被所述处理器读取并运行时，实现如权利要求1-7任一项所述的电机控制器的控制方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电机控制器。
...【技术特征摘要】
1.一种电机控制器的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述获取开关元件的当前运行状态，并根据所述当前运行状态确定所述电机控制器的目标运行模式，包括：
3.根据权利要求2所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述当所述当前运行状态为正常状态时，所述目标运行模式为所述扭矩控制模式之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述解锁所述电机控制器的模式迁移，控制所述电机控制器进入所述目标运行模式之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的电机控制器的控制方法，其特征在于，所述基于所述当前负载扭矩和所述当前需求扭矩确定所述电机控制器的目标扭矩，包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：章宏文，于海生，郑富辉，张龙龙，
申请(专利权)人：无锡星驱动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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