【技术实现步骤摘要】
【】本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机器人系统及其实现方法。
技术介绍
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技术介绍
1、当前的服务机器人系统大多采用开源ros系统搭建，系统较复杂，裁剪困难，计算冗余，尤其在计算资源不丰富的移动计算平台上运行较困难，且多台设备协作困难。
2、鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人系统及其实现方法以克服上述缺陷。
技术实现思路
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技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机器人系统及其实现方法以解决上述技术问题。
2、为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供一种机器人系统，包括应用层模块、行为层模块、功能层模块、硬件抽象层模块及硬件层模块；所述应用层模块用于获取机器人要执行的任务，所述行为层模块用于根据所述任务获取机器人的行为动作，所述功能层模块用于根据所述行为动作进行运动规划，所述硬件抽象层模块用于基于所述运动规划生成硬件指令，所述硬件层模块用于执行所述硬件指令以实现机器人执行所述任务。
3、在一个优选实施方式中，还包括云端层模块，所述云端层模块用于接收多台机器人应用层模块获取的任务，所述任务通过所述云端层模块管理及调度后下发至机器人的应用层模块。
4、在一个优选实施方式中，所述应用层模块包括业务交互模块，所述业务交互模块用于通过交互界面获取用户发起的任务并将所述任务发送至云端层模块。
5、在一个优选实施方式中，所述任务包括移动任务；所述行为层模块根据所述任务获取机器人的行为动作中，
6、在一个优选实施方式中，所述功能层模块根据所述行为动作进行运动规划，包括：所述功能层模块将跟随路线移动的行为动作拆分为路径规划、运动控制、障碍识别及定位。
7、在一个优选实施方式中，所述硬件抽象层模块用于基于路径规划及运动控制的行为动作生成电机指令，所述硬件层模块包括电机，所述电机用于执行所述电机指令以控制机器人执行移动。
8、在一个优选实施方式中，所述硬件层模块还包括激光传感器，所述激光传感器用于在机器人执行移动的过程中检测激光数据，并将激光数据传输至硬件抽象层模块进行抽象处理，所述硬件抽象层模块还用于将处理后的激光数据传输至功能层模块以控制机器人在移动的过程中执行障碍识别及定位。
9、在一个优选实施方式中，所述硬件层模块还包括红外传感器、超声传感器、图像传感器、arm芯片。
10、在一个优选实施方式中，还包括通信层模块，所述通信层模块使用tcp、udp、websocket实现各个模块之间的通信，且所述通信层模块使用protobuf对通信协议进行封装。
11、第二方面，本专利技术提供一种基于上述任意一项所述的机器人系统的实现方法，所述机器人系统包括应用层模块、行为层模块、功能层模块、硬件抽象层模块及硬件层模块；所述实现方法包括如下步骤：所述应用层模块获取机器人要执行的任务；所述行为层模块根据所述任务获取机器人的行为动作；所述功能层模块根据所述行为动作进行运动规划；所述硬件抽象层模块基于所述运动规划生成硬件指令；所述硬件层模块执行所述硬件指令以实现机器人执行所述任务。
12、第三方面，本专利技术还提供一种计算机设备，包括：存储器及一个或多个处理器；所述存储器，用于存储一个或多个计算机程序；当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，实现本专利技术第二方面任一实施例所述的机器人系统的实现方法。
13、第四方面，本专利技术还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现本专利技术第二方面任一实施例所述的机器人系统的实现方法。
14、第五方面，本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序或者指令，所述计算机程序或者指令被处理器执行时实现本专利技术第二方面任一实施例所述的机器人系统的实现方法。
15、相比于现有技术，本专利技术提供的机器人系统及其实现方法、设备、存储介质、程序产品，机器人系统包括应用层模块、行为层模块、功能层模块、硬件抽象层模块及硬件层模块，所述应用层模块用于获取机器人要执行的任务，所述行为层模块用于根据所述任务获取机器人的行为动作，所述功能层模块用于根据所述行为动作进行运动规划，所述硬件抽象层模块用于基于所述运动规划生成硬件指令，所述硬件层模块用于执行所述硬件指令以实现机器人执行所述任务，如此设计，将机器人系统划分为各个模块，通过各个模块的协同配合实现了对机器人的全面控制和管理，进而控制机器人完成各类任务，机器人系统具有结构清晰、拓展方便、占计算资源小、商业价值高等优点，尤其适用多台机器人协同工作，提高了机器人的服务能力。
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1.一种机器人系统，其特征在于，包括应用层模块、行为层模块、功能层模块、硬件抽象层模块及硬件层模块；所述应用层模块用于获取机器人要执行的任务，所述行为层模块用于根据所述任务获取机器人的行为动作，所述功能层模块用于根据所述行为动作进行运动规划，所述硬件抽象层模块用于基于所述运动规划生成硬件指令，所述硬件层模块用于执行所述硬件指令以实现机器人执行所述任务。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还包括云端层模块，所述云端层模块用于接收多台机器人应用层模块获取的任务，所述任务通过所述云端层模块管理及调度后下发至机器人的应用层模块。
3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述应用层模块包括业务交互模块，所述业务交互模块用于通过交互界面获取用户发起的任务并将所述任务发送至云端层模块。
4.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述任务包括移动任务；所述行为层模块根据所述任务获取机器人的行为动作中，所述行为动作包括跟随路线移动。
5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述功能层模块根据所述行为动作进行运动规划，包括：
6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述硬件抽象层模块用于基于路径规划及运动控制的行为动作生成电机指令，所述硬件层模块包括电机，所述电机用于执行所述电机指令以控制机器人执行移动。
7.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述硬件层模块还包括激光传感器，所述激光传感器用于在机器人执行移动的过程中检测激光数据，并将激光数据传输至硬件抽象层模块进行抽象处理，所述硬件抽象层模块还用于将处理后的激光数据传输至功能层模块以控制机器人在移动的过程中执行障碍识别及定位。
8.如权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，所述硬件层模块还包括红外传感器、超声传感器、图像传感器、arm芯片。
9.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还包括通信层模块，所述通信层模块使用TCP、UDP、Websocket实现各个模块之间的通信，且所述通信层模块使用protobuf对通信协议进行封装。
10.一种基于权利要求1-9任意一项所述的机器人系统的实现方法，其特征在于，所述机器人系统包括应用层模块、行为层模块、功能层模块、硬件抽象层模块及硬件层模块；所述实现方法包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括应用层模块、行为层模块、功能层模块、硬件抽象层模块及硬件层模块；所述应用层模块用于获取机器人要执行的任务，所述行为层模块用于根据所述任务获取机器人的行为动作，所述功能层模块用于根据所述行为动作进行运动规划，所述硬件抽象层模块用于基于所述运动规划生成硬件指令，所述硬件层模块用于执行所述硬件指令以实现机器人执行所述任务。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还包括云端层模块，所述云端层模块用于接收多台机器人应用层模块获取的任务，所述任务通过所述云端层模块管理及调度后下发至机器人的应用层模块。
3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述应用层模块包括业务交互模块，所述业务交互模块用于通过交互界面获取用户发起的任务并将所述任务发送至云端层模块。
4.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述任务包括移动任务；所述行为层模块根据所述任务获取机器人的行为动作中，所述行为动作包括跟随路线移动。
5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述功能层模块根据所述行为动作进行运动规划，包括：所述功能层模块将跟随路线移动的行为动作拆分为路径规划、运动控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：牟其龙，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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