【技术实现步骤摘要】
本申请涉及摄像机标定，特别是涉及一种无人机摄像头标定装置。
技术介绍
1、在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的关系，必须建立相机成像的几何模型，求解这些几何模型参数的过程就是相机标定。无论是在图像测量或者是机器视觉应用中，相机标定都是非常关键的一环，标定精度以及算法的稳定性直接影响着后续相机工作的结果。
2、在无人机生产过程中由于每台无人机的镜头装配过程存在差异，因此在生产线上需要对每台无人机的双目摄像头进行单独标定，标定过程中则需要使各组双目摄像头拍摄不同角度的标定板图像，用于标定双目摄像头的内参、外参矩阵。通常采用自标定的方法，由人手持单个标定板在不同的方向晃动使摄像头获得视野内不同区域的图像，并且还需人工旋转无人机使各组摄像头分别面对标定板拍摄标定图像进行标定。这种传统的标定方式不仅需要人手持标定板晃动，还需要人工旋转无人机，其标定过程费时费力，导致标定效率低下。
3、因此，如何保证标定过程省时省力，提高标定效率是本领域技术人员所需要解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种无人机摄像头标定装置，用于解决传统的标定方式标定过程费时费力，导致标定效率低下的问题。
2、为解决上述技术问题，本申请提供一种无人机摄像头标定装置，包括：标定板支撑模块、标定板和控制模块；
3、所述标定板支撑模块用于承接所述标定板，所述标定板的板面设有标定图像，所述标定板在无人机位于预设位
4、其中，所述标定板包括多个子标定板，在所述无人机位于所述预设位置时，多个子标定板分散在所述摄像头视野内的不同区域；或，所述标定板为多个子标定板连接在一起的组合标定板，所述组合标定板包括中心面板和多个分别与所述中心面板边缘连接的侧面板，所述侧面板向所述中心面板靠拢。
5、可选的，所述标定板支撑模块包括第一底座、主杆和多个支杆，所述主杆分别与所述第一底座和所述支杆连接，多个所述子标定板分散设于所述支杆上。
6、可选的，所述标定板支撑模块与所述中心面板连接。
7、可选的，所述中心面板和多个所述侧面板构成王字型。
8、可选的，所述组合标定板为可折叠标定板，以调节所述中心面板与所述侧面板之间的夹角，以及相邻两个所述侧面板之间的夹角。
9、可选的，还包括无人机支撑模块和驱动模块，所述无人机支撑模块用于承接所述无人机，以使所述无人机位于所述预设位置，所述驱动模块设于所述无人机支撑模块，所述驱动模块与所述无人机连接，所述控制模块与所述驱动模块通信连接，用于控制所述驱动模块驱动所述无人机转动。
10、可选的，所述无人机支撑模块包括驱动模块安装座和无人机安装座，所述驱动模块安装座用于承接所述驱动模块，所述驱动模块还与所述无人机安装座连接，所述无人机安装座用于承接所述无人机。
11、可选的，所述无人机支撑模块还包括第二底座和支撑臂，所述支撑臂分别与所述第二底座和所述驱动模块安装座可拆卸连接，所述驱动模块与所述无人机安装座可拆卸连接。
12、可选的，所述第二底座为三脚架式底座。
13、可选的，所述支撑臂为可伸缩支撑臂，所述可伸缩支撑臂用于调节所述无人机的高度，所述可伸缩支撑臂的外侧设有高度标识。
14、可选的，所述无人机安装座包括底板和设于所述底板上的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部相靠近或相远离以固定不同尺寸的无人机，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部内侧设有防滑部。
15、可选的，所述可伸缩支撑臂包括多个依次连接的伸缩杆，相邻两个所述伸缩杆通过伸缩机构连接，所述伸缩机构用于改变相邻两个所述伸缩杆之间的相对位置。
16、本申请所提供的一种无人机摄像头标定装置，包括：标定板支撑模块、标定板和控制模块；标定板支撑模块用于承接标定板，标定板的板面设有标定图像，标定板在无人机位于预设位置时，覆盖无人机上摄像头视野内的不同区域，控制模块用于控制无人机在预设位置转动，以使摄像头面对标定板拍摄标定图像，以根据标定图像计算摄像头的标定参数完成摄像头标定。由于标定板在无人机位于预设位置时，能够覆盖无人机上摄像头视野内的不同区域，无需人手持标定板在不同方向晃动使摄像头获得视野内不同区域的图像；并且利用控制模块控制无人机转动使无人机上摄像头面对标定板以拍摄标定图像，代替了人工旋转无人机。因此，本申请的标定过程省时省力，提高了标定效率。此外，多个子标定板分散位于摄像头视野内的不同区域，相比单个标定板，对每个子标定板的面积没有严格要求；组合标定板中的侧面板向中心面板靠拢，从而减小侧面板与摄像头之间的距离，降低拍摄侧面板图像的畸变程度，从而提高标定结果的准确度。
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1.一种无人机摄像头标定装置，其特征在于，包括：标定板支撑模块、标定板和控制模块；
2.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述标定板支撑模块包括第一底座、主杆和多个支杆，所述主杆分别与所述第一底座和所述支杆连接，多个所述子标定板分散设于所述支杆上。
3.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述标定板支撑模块与所述中心面板连接。
4.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述中心面板和多个所述侧面板构成王字型。
5.根据权利要求4所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述组合标定板为可折叠标定板，以调节所述中心面板与所述侧面板之间的夹角，以及相邻两个所述侧面板之间的夹角。
6.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，还包括无人机支撑模块和驱动模块，所述无人机支撑模块用于承接所述无人机，以使所述无人机位于所述预设位置，所述驱动模块设于所述无人机支撑模块，所述驱动模块与所述无人机连接，所述控制模块与所述驱动模块通信连接，用于控制所述驱动模块驱动所述无人机转动
7.根据权利要求6所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述无人机支撑模块包括驱动模块安装座和无人机安装座，所述驱动模块安装座用于承接所述驱动模块，所述驱动模块还与所述无人机安装座连接，所述无人机安装座用于承接所述无人机。
8.根据权利要求7所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述无人机支撑模块还包括第二底座和支撑臂，所述支撑臂分别与所述第二底座和所述驱动模块安装座可拆卸连接，所述驱动模块与所述无人机安装座可拆卸连接。
9.根据权利要求8所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述第二底座为三脚架式底座。
10.根据权利要求8所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述支撑臂为可伸缩支撑臂，所述可伸缩支撑臂用于调节所述无人机的高度，所述可伸缩支撑臂的外侧设有高度标识。
11.根据权利要求7所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述无人机安装座包括底板和设于所述底板上的第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部和所述第二夹持部相靠近或相远离以固定不同尺寸的无人机，所述第一夹持部和/或所述第二夹持部内侧设有防滑部。
12.根据权利要求10所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述可伸缩支撑臂包括多个依次连接的伸缩杆，相邻两个所述伸缩杆通过伸缩机构连接，所述伸缩机构用于改变相邻两个所述伸缩杆之间的相对位置。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机摄像头标定装置，其特征在于，包括：标定板支撑模块、标定板和控制模块；
2.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述标定板支撑模块包括第一底座、主杆和多个支杆，所述主杆分别与所述第一底座和所述支杆连接，多个所述子标定板分散设于所述支杆上。
3.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述标定板支撑模块与所述中心面板连接。
4.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述中心面板和多个所述侧面板构成王字型。
5.根据权利要求4所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述组合标定板为可折叠标定板，以调节所述中心面板与所述侧面板之间的夹角，以及相邻两个所述侧面板之间的夹角。
6.根据权利要求1所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，还包括无人机支撑模块和驱动模块，所述无人机支撑模块用于承接所述无人机，以使所述无人机位于所述预设位置，所述驱动模块设于所述无人机支撑模块，所述驱动模块与所述无人机连接，所述控制模块与所述驱动模块通信连接，用于控制所述驱动模块驱动所述无人机转动。
7.根据权利要求6所述的无人机摄像头标定装置，其特征在于，所述无人机支撑模块包括驱动模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊子铉，王劲，董继鹏，董杰，
申请(专利权)人：深圳互酷科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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