【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
1、在机器人执行任务的过程中，有时需要对机器人的脚踝的姿态角进行控制，使其能够完成期望的任务。
2、但是，人形机器人的脚踝结构往往相对比较复杂，对其的控制难度较大。在现有技术中，往往会通过一些复杂的算法或模型来对其进行控制，控制效率较低，难以满足实际的任务需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中存在的对机器人的脚踝的姿态角进行控制时，控制效率较低，难以满足实际的任务需求的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：
3、获取机器人的脚踝的期望姿态角；
4、根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度；
5、按照所述期望行程长度控制所述直线电机进行运动。
6、在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述期望姿态角...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，在基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述逆运动学解析关系为逆运动学解析式，所述逆运动学解析式以所述脚踝的姿态角为输入量，以所述直线电机的行程长度为输出量；
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，在基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述逆运动学解析关系为逆运动学解析式，所述逆运动学解析式以所述脚踝的姿态角为输入量，以所述直线电机的行程长度为输出量；
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据计算得到的输出量确定所述期望行程长度，包括：
6.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗秋月，葛利刚，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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