【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。
技术介绍
1、在机器人执行任务的过程中，有时需要对机器人的脚踝的姿态角进行控制，使其能够完成期望的任务。
2、但是，人形机器人的脚踝结构往往相对比较复杂，对其的控制难度较大。在现有技术中，往往会通过一些复杂的算法或模型来对其进行控制，控制效率较低，难以满足实际的任务需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，以解决现有技术中存在的对机器人的脚踝的姿态角进行控制时，控制效率较低，难以满足实际的任务需求的问题。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种机器人控制方法，可以包括：
3、获取机器人的脚踝的期望姿态角；
4、根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度；
5、按照所述期望行程长度控制所述直线电机进行运动。
6、在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度，可以包括：
7、基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度；
8、其中，所述逆运动学解析关系为预先建立的所述脚踝的姿态角与所述直线电机的行程长度之间的解析关系。
9、在第一方面的一种具体实现方式中，在基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度之前，还可以包括
10、确定所述脚踝的空间结构；
11、根据所述脚踝的空间结构建立所述逆运动学解析关系。
12、在第一方面的一种具体实现方式中，所述逆运动学解析关系为逆运动学解析式，所述逆运动学解析式以所述脚踝的姿态角为输入量，以所述直线电机的行程长度为输出量；
13、所述基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度，可以包括：
14、将所述期望姿态角作为输入量代入所述逆运动学解析式进行计算，并根据计算得到的输出量确定所述期望行程长度。
15、在第一方面的一种具体实现方式中，所述根据计算得到的输出量确定所述期望行程长度，可以包括：
16、从计算得到的输出量中选取处于所述直线电机的行程长度范围区间内的取值作为所述期望行程长度。
17、在第一方面的一种具体实现方式中，所述逆运动学解析关系为解析关系对应表，所述解析关系对应表中记录了所述脚踝的各个姿态角与所述直线电机的各个行程长度之间的对应关系；
18、所述基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度，可以包括：
19、在所述解析关系对应表中查询与所述期望姿态角对应的行程长度；
20、将在所述解析关系对应表中查询到的与所述期望姿态角对应的行程长度确定为所述期望行程长度。
21、在第一方面的一种具体实现方式中，在按照所述期望行程长度控制所述直线电机进行运动之后，还可以包括：
22、获取脚踝的测量姿态角；
23、计算所述测量姿态角和所述期望姿态角之间的角度误差；
24、若所述角度误差小于预设的角度误差阈值，则确定完成对所述脚踝的姿态控制。
25、本申请实施例的第二方面提供了一种机器人控制装置，可以包括：
26、期望姿态角获取模块，用于获取机器人的脚踝的期望姿态角；
27、期望行程长度确定模块，用于根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度；
28、运动控制模块，用于按照所述期望行程长度控制所述直线电机进行运动。
29、在第二方面的一种具体实现方式中，所述期望行程长度确定模块可以包括：
30、逆运动学解析单元，用于基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度；
31、其中，所述逆运动学解析关系为预先建立的所述脚踝的姿态角与所述直线电机的行程长度之间的解析关系。
32、在第二方面的一种具体实现方式中，所述期望行程长度确定模块还可以包括：
33、逆运动学解析关系建立单元，用于确定所述脚踝的空间结构；根据所述脚踝的空间结构建立所述逆运动学解析关系。
34、在第二方面的一种具体实现方式中，所述逆运动学解析关系为逆运动学解析式，所述逆运动学解析式以所述脚踝的姿态角为输入量，以所述直线电机的行程长度为输出量；
35、所述逆运动学解析单元可以包括：
36、计算子单元，用于将所述期望姿态角作为输入量代入所述逆运动学解析式进行计算；
37、第一确定子单元，用于根据计算得到的输出量确定所述期望行程长度。
38、在第二方面的一种具体实现方式中，所述期望行程长度确定子单元可以具体用于：从计算得到的输出量中选取处于所述直线电机的行程长度范围区间内的取值作为所述期望行程长度。
39、在第二方面的一种具体实现方式中，所述逆运动学解析关系为解析关系对应表，所述解析关系对应表中记录了所述脚踝的各个姿态角与所述直线电机的各个行程长度之间的对应关系；
40、所述逆运动学解析单元可以包括：
41、查询子单元，用于在所述解析关系对应表中查询与所述期望姿态角对应的行程长度；
42、第二确定子单元，用于将在所述解析关系对应表中查询到的与所述期望姿态角对应的行程长度确定为所述期望行程长度。
43、在第二方面的一种具体实现方式中，所述机器人控制装置还可以包括：
44、验证模块，用于获取脚踝的测量姿态角；计算所述测量姿态角和所述期望姿态角之间的角度误差；若所述角度误差小于预设的角度误差阈值，则确定完成对所述脚踝的姿态控制。
45、本申请实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。
46、本申请实施例的第四方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种机器人控制方法的步骤。
47、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述任一种机器人控制方法的步骤。
48、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例获取机器人的脚踝的期望姿态角；根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度；按照所述期望行程长度控制所述直线电机进行运动。通过本申请实施例，将机器人的脚踝的姿态角转换为脚踝的直线电机的行程长度，通过对直线电机的行程长度进行控制来实现对于脚踝的姿态角的控制，具有较高的控制效率，有助于满足实际的任务需求。
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1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，在基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述逆运动学解析关系为逆运动学解析式，所述逆运动学解析式以所述脚踝的姿态角为输入量，以所述直线电机的行程长度为输出量；
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据计算得到的输出量确定所述期望行程长度，包括：
6.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述逆运动学解析关系为解析关系对应表，所述解析关系对应表中记录了所述脚踝的各个姿态角与所述直线电机的各个行程长度之间的对应关系；
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人控制方法，其特征在于，在按照所述期望行程长度控制所述直线电机进行运动之后，还包括：
8.一种机器人
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。
10.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，在基于逆运动学解析关系，根据所述期望姿态角确定所述脚踝的直线电机的期望行程长度之前，还包括：
4.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述逆运动学解析关系为逆运动学解析式，所述逆运动学解析式以所述脚踝的姿态角为输入量，以所述直线电机的行程长度为输出量；
5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据计算得到的输出量确定所述期望行程长度，包括：
6.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗秋月，葛利刚，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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