本发明专利技术提供自动驾驶辅助装置，在检测到转向用电动机的驱动电路和控制装置等转向用电动机的控制系统的异常时，能使自动转向继续。自动驾驶辅助装置(1)包括：自动转向控制部(120)，其基于检测出的行驶状态和周边状态来计算本车辆的转向装置的转向角指令值；转向用电动机(5)；电动机驱动电路(30)；转向角控制部(130)，其基于转向角指令值和转向角检测值来计算电动机输出指令值；电动机控制部(150)，其基于电动机输出指令值来生成电动机驱动电路的驱动信号；以及异常检测部(160)，电动机控制部(150)生成与转向用电动机相关异常的内容相对应的异常时的驱动信号。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请涉及自动驾驶辅助装置。
技术介绍
1、作为在驾驶辅助中产生异常的情况下通过控制的变更来处理的技术的示例，存在专利文献1那样的技术。专利文献1的技术中，在针对电动助力转向装置的转向用电动机的电流指示值检测到异常的情况下，根据车辆的偏航角速度，计算使与电流指示值相反方向的计数器电流流过的电流指示值，从而抑制车辆的旋转方向的运动，防止车辆行为的不稳定化。
2、此外，作为在驾驶辅助中产生异常的情况下进行处理的技术的其它示例，存在专利文献2那样的技术。专利文献2的技术中，在第1传感器异常时，使用第2传感器来继续进行驾驶辅助。或者，在第1偏航角速度传感器异常时，根据转向角和车辆速度来推定偏航角速度，并基于推定出的偏航加速度来决定目标转向角即转向角指令值，以进行目标轨道追踪控制。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本专利特开2019-014432号公报
6、专利文献2：日本专利特开2018-192865号公报
技术实现思路
>1、专利技术所要解本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
3.如权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
5.如权利要求1至4中的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
6.如权利要求1至5中的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
7.如权利要求1至5中的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
8.如权利要求7所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
9.如权利要求1至5中...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种自动驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，包括：
3.如权利要求1或2所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
4.如权利要求3所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
5.如权利要求1至4中的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
6.如权利要求1至5中的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
7.如权利要求1至5中的任一项所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
8.如权利要求7所述的自动驾驶辅助装置，其特征在于，
9.如权利要求1至...
【专利技术属性】
技术研发人员：藤本千明，北川润，折井将彦，家造坊勋，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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