【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化上下料，具体涉及一种机器人自动化上下料装置。
技术介绍
1、杯子是人们日常生活中最常见的生活工具，一般呈圆台状或圆柱状，从材质分类，杯子包括玻璃杯、不锈钢杯及塑料杯等。杯子在生产制造过程中需经历多个工艺，比如玻璃杯在成型后还包括退火、磨底、抛光等工艺，不锈钢杯在成型后还包括焊接组装、喷涂印刷等工艺。
2、现有技术中，杯子一般进行批量生产以提高生产效率，目前杯子的上下料一般通过吸盘进行，吸盘在不同工艺间批量转运杯子。然而，吸盘吸附杯子转运的过程中，若杯子表面平整度不高，则杯子存在掉落风险，并且，由于不同工艺用的设备不同，不同工艺中杯子的摆放间距存在差异，吸盘在转移杯子过程中无法调整杯子的位置使其与工艺适配。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是开发一种可批量对杯子上下料，可调整杯子间的间距，稳固夹持杯子避免其掉落的机器人自动化上下料装置。
2、本专利技术通过如下的技术方案实现：
3、一种机器人自动化上下料装置，包括：
4、基座；
5、调整机构，包括：
6、第一剪叉架，与基座连接；
7、多个第二剪叉架，与第一剪叉架垂直且分别与第一剪叉架的多个中间铰接转轴连接；
8、夹持机构，包括：
9、多个夹持座，分别与多个第二剪叉架的多个中间铰接转轴连接；
10、多个夹持杆，呈圆形轨迹设于夹持座上；
11、多个气孔，设于夹持杆内壁上；
1
13、膨胀罩，设于气孔内；
14、驱动箱，设于基座上；
15、其中，所述第一剪叉架及第二剪叉架一侧的两端之间分别铰接有第一气缸及第二气缸，所述驱动箱对多个气腔加压或减压。
16、可选的，所述第一剪叉架顶部连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆平行于第一剪叉架的伸缩方向设置，所述第一伸缩杆的多个伸缩节分别与第一剪叉架的多个中间铰接转轴连接，所述第一伸缩杆的其中一个伸缩节与基座底部固定连接。
17、可选的，所述第二剪叉架顶部连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆平行于第二剪叉架的伸缩方向设置，所述第二伸缩杆的多个伸缩节分别与第二剪叉架的多个中间铰接转轴连接，所述第二伸缩杆的其中一个伸缩节与其上方的第一剪叉架的中间铰接转轴连接。
18、可选的，所述夹持座呈圆盘状，所述夹持座顶部中心与第二剪叉架的中间铰接转轴连接。
19、可选的，所述夹持座上设有多个绕其圆心圆周分布的滑槽，所述滑槽内滑动设有滑座，所述夹持座上的多个夹持杆分别连接于多个滑座底部。
20、可选的，所述夹持座上的多个滑槽在其圆形布置轨迹上等间距设置，所述滑槽沿夹持座的径向延伸。
21、可选的，所述夹持座顶部同轴转动连接有圆盘状的调节盘，所述调节盘上设有数量及位置与滑槽对应的多个调节槽，所述调节槽呈圆弧形，所述滑座中部滑动于滑槽及调节槽内，所述滑座上下两侧为扩大端。
22、可选的，所述夹持杆远离夹持座轴向的侧部与滑座铰接，所述夹持杆与滑座的铰接处具有锁止部件，所述夹持杆上的多个气孔设于其靠近夹持座轴向的侧壁上。
23、可选的，所述驱动箱内设有气囊，所述驱动箱内还滑动设有挤压气囊的压板，所述驱动箱上设有驱动压板滑动的第三气缸；所述夹持座上设有气联箱，所述气联箱上连通有与多个夹持杆的气腔连通的输气管以及与气囊连通的进气管。
24、可选的，所述膨胀罩呈球冠状，所述膨胀罩的外壁上布满若干凸粒，所述膨胀罩与凸粒为一体结构并且均为弹性材质，所述膨胀罩的边缘与气孔内壁连接并密封。
25、本专利技术的有益效果是：
26、本专利技术不但可对杯子进行批量上下料，并且通过调整机构可调整杯子间的间距，使杯子的位置与工艺需要相匹配；夹持座上的多个夹持杆可滑动及摆动使之与杯子的形状及尺寸适配，适用范围广；在夹持杯子时，杯子的外壁大面积受到膨胀罩的挤压力，杯子外壁单位面积受力较小，杯子不易损坏，膨胀罩为弹性体，杯子外壁即使不平整，膨胀罩也会适应性形变以使其与杯子外壁的接触面积最大化，保持对杯子的平稳固定，从而避免其掉落。
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1.一种机器人自动化上下料装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述第一剪叉架顶部连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆平行于第一剪叉架的伸缩方向设置，所述第一伸缩杆的多个伸缩节分别与第一剪叉架的多个中间铰接转轴连接，所述第一伸缩杆的其中一个伸缩节与基座底部固定连接。
3.根据权利要求2所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述第二剪叉架顶部连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆平行于第二剪叉架的伸缩方向设置，所述第二伸缩杆的多个伸缩节分别与第二剪叉架的多个中间铰接转轴连接，所述第二伸缩杆的其中一个伸缩节与其上方的第一剪叉架的中间铰接转轴连接。
4.根据权利要求1所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述夹持座呈圆盘状，所述夹持座顶部中心与第二剪叉架的中间铰接转轴连接。
5.根据权利要求4所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述夹持座上设有多个绕其圆心圆周分布的滑槽，所述滑槽内滑动设有滑座，所述夹持座上的多个夹持杆分别连接于多个滑座底部。
6.根据权利要求5所述的机器人自
7.根据权利要求6所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述夹持座顶部同轴转动连接有圆盘状的调节盘，所述调节盘上设有数量及位置与滑槽对应的多个调节槽，所述调节槽呈圆弧形，所述滑座中部滑动于滑槽及调节槽内，所述滑座上下两侧为扩大端。
8.根据权利要求7所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述夹持杆远离夹持座轴向的侧部与滑座铰接，所述夹持杆与滑座的铰接处具有锁止部件，所述夹持杆上的多个气孔设于其靠近夹持座轴向的侧壁上。
9.根据权利要求1~8任意一项所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述驱动箱内设有气囊，所述驱动箱内还滑动设有挤压气囊的压板，所述驱动箱上设有驱动压板滑动的第三气缸；所述夹持座上设有气联箱，所述气联箱上连通有与多个夹持杆的气腔连通的输气管以及与气囊连通的进气管。
10.根据权利要求1~8任意一项所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述膨胀罩呈球冠状，所述膨胀罩的外壁上布满若干凸粒，所述膨胀罩与凸粒为一体结构并且均为弹性材质，所述膨胀罩的边缘与气孔内壁连接并密封。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人自动化上下料装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述第一剪叉架顶部连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆平行于第一剪叉架的伸缩方向设置，所述第一伸缩杆的多个伸缩节分别与第一剪叉架的多个中间铰接转轴连接，所述第一伸缩杆的其中一个伸缩节与基座底部固定连接。
3.根据权利要求2所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述第二剪叉架顶部连接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆平行于第二剪叉架的伸缩方向设置，所述第二伸缩杆的多个伸缩节分别与第二剪叉架的多个中间铰接转轴连接，所述第二伸缩杆的其中一个伸缩节与其上方的第一剪叉架的中间铰接转轴连接。
4.根据权利要求1所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述夹持座呈圆盘状，所述夹持座顶部中心与第二剪叉架的中间铰接转轴连接。
5.根据权利要求4所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述夹持座上设有多个绕其圆心圆周分布的滑槽，所述滑槽内滑动设有滑座，所述夹持座上的多个夹持杆分别连接于多个滑座底部。
6.根据权利要求5所述的机器人自动化上下料装置，其特征在于，所述夹持...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒲涌，
申请(专利权)人：成都环龙智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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