本发明专利技术提供了一种智能化检测方法，涉及检测技术领域，其包括：将往复式设备安装在冲击装置上；使往复式设备抓取料盘；对往复式设备的待冲击部位进行撞击；通过CCD相机拍摄料盘及料盘上工件的实时图像，并将实时图像反馈给与其电性连接的工控机；工控机对实时图像进行处理，将处理结果与工控机预存的标定数据进行对比分析，以判断料盘及料盘上工件的位姿状态；工控机根据料盘及料盘上工件的位姿状态判断往复式设备在受到冲击时抓取料盘及料盘上工件的稳定性。通过对抓取放置有工件的料盘进行冲击测试，结合图像处理技术，得到料盘及料盘上工件的实时位姿状态，以判断往复式设备在受到冲击时抓取料盘及料盘上工件的稳定性是否满足要求。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及检测，尤其是涉及一种智能化检测方法。
技术介绍
1、在工业生产中，广泛使用往复式设备（或机械臂）以取放料，当往复式设备应用在复杂场景中时，其容易因受到外界冲击或撞击而造成对料盘抓取不稳的情况，因此，有必要测试往复式设备在受到冲击时抓取料盘的稳定性。
技术实现思路
1、针对上述情况，本专利技术提供一种智能化检测方法，以测试往复式设备在受到冲击时抓取料盘的稳定性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、本专利技术提供一种智能化检测方法，其包括如下步骤：
4、步骤s1、将往复式设备安装在冲击装置上；
5、步骤s2、使往复式设备抓取料盘，料盘上具有用于放置工件的置物槽；
6、步骤s3、对往复式设备的待冲击部位进行撞击；通过ccd相机拍摄料盘及料盘上工件的实时图像，并将实时图像反馈给与其电性连接的工控机；
7、步骤s4、工控机结合图像像素对实时图像进行处理，将处理结果与工控机预存的标定数据进行对比分析，以判断料盘及料盘上工件的位姿状态；
8、步骤s5、工控机根据料盘及料盘上工件的位姿状态判断往复式设备在受到冲击时抓取料盘及料盘上工件的稳定性。
9、在本专利技术的一些实施例中，料盘的位姿状态包括：料盘相对于往复式设备移位、料盘与往复式设备的相对位置不变；
10、料盘上工件的位姿状态包括：工件位于置物槽内、工件脱离置物槽但位于料盘上、工件脱离料盘；
>11、若同时满足料盘与往复式设备的相对位置不变、工件位于置物槽内，则往复式设备在受到冲击时抓取料盘及料盘上工件的稳定性满足要求，否则，不满足要求。12、在本专利技术的一些实施例中，在步骤s3中，以相同撞击力度对往复式设备的多个待冲击部位进行撞击。
13、在本专利技术的一些实施例中，冲击装置包括：
14、检测台；
15、圆形轨道，设置在检测台上；往复式设备安装在检测台上并位于圆形轨道的内侧；往复式设备用于抓取料盘，料盘上具有用于放置工件的置物槽；
16、活动支架，能够沿圆形轨道滑动；
17、滑块，与活动支架纵向滑动连接；
18、导向套，设置在滑块上；
19、冲击杆，与导向套横向滑动连接；
20、驱动设备，用于作用在冲击杆的一端。
21、在本专利技术的一些实施例中，往复式设备包括取放机构和用于驱动取放机构的往复移动机构，取放机构包括：
22、取放盘，其内具有第一空腔；
23、夹板，两个夹板相互配合用于夹持料盘；
24、立柱，连接在取放盘的上侧中部；立柱的顶部具有延展部、内部具有容纳腔，容纳腔被隔板分隔为上腔和下腔；
25、第一气囊，包覆在立柱的外壁上，并与上腔通过导气通道连通；
26、第一活塞，与上腔纵向滑动密封配合；第一活塞连接有第一导杆，第一导杆与隔板纵向滑动密封配合；导气通道的一端位于第一活塞和隔板之间、另一端与第一气囊连通；
27、套设在第一气囊外的支撑管，延展部的底部与支撑管的顶部相接触；支撑管通过连接杆与往复移动机构连接；
28、固定板，设置在第一空腔内；
29、第二导杆，与固定板横向滑动密封配合；第二导杆上固定有第二活塞，第二活塞与第一空腔滑动密封配合；
30、传动杆，一端第一导杆铰接、另一端与第二导杆铰接；
31、与第一空腔连接的进气管，位于固定板和第二活塞之间，进气管上具有进气阀；
32、与第一空腔连接的排气通道，位于固定板和第二活塞之间，排气通道上设置有可启闭的阀门结构。
33、在本专利技术的一些实施例中，阀门结构包括阀板和压簧，压簧用于使阀板封堵排气通道。
34、在本专利技术的一些实施例中，取放盘内具有第二空腔、下侧安装有喷气头，排气通道和喷气头通过第二空腔连通，喷气头的出气方向朝向置物槽。
35、在本专利技术的一些实施例中，料盘的侧壁上嵌设有第二气囊，置物槽的侧壁上开设有排气孔，排气孔通过汇气通道与第二气囊连通。
36、在本专利技术的一些实施例中，第二导杆的一端位于取放盘外并固定有缓冲板。
37、在本专利技术的一些实施例中，缓冲板和取放盘通过定距板可拆卸连接。
38、本专利技术实施例至少具有如下优点或有益效果：
39、通过对抓取放置有工件的料盘进行冲击测试，结合图像处理技术，得到料盘及料盘上工件的实时位姿状态，以判断往复式设备在受到冲击时抓取料盘及料盘上工件的稳定性是否满足要求。
40、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得明显，或者通过实施本专利技术而了解。
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【技术保护点】
1.一种智能化检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，在步骤S3中，以相同撞击力度对所述往复式设备的多个待冲击部位进行撞击。
4.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，所述冲击装置包括：
5.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，所述往复式设备包括取放机构和用于驱动所述取放机构的往复移动机构，所述取放机构包括：
6.根据权利要求5所述的智能化检测方法，其特征在于，所述阀门结构包括阀板和压簧，所述压簧用于使所述阀板封堵所述排气通道。
7.根据权利要求5所述的智能化检测方法，其特征在于，所述取放盘内具有第二空腔、下侧安装有喷气头，所述排气通道和所述喷气头通过所述第二空腔连通，所述喷气头的出气方向朝向所述置物槽。
8.根据权利要求7所述的智能化检测方法，其特征在于，所述料盘的侧壁上嵌设有第二气囊，所述置物槽的侧壁上开设有排气孔，所述排气孔通过汇气通道与所述第二气囊连通。
>9.根据权利要求5～8任一项所述的智能化检测方法，其特征在于，所述第二导杆的一端位于所述取放盘外并固定有缓冲板。10.根据权利要求9所述的智能化检测方法，其特征在于，所述缓冲板和所述取放盘通过定距板可拆卸连接。
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【技术特征摘要】
1.一种智能化检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，
3.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，在步骤s3中，以相同撞击力度对所述往复式设备的多个待冲击部位进行撞击。
4.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，所述冲击装置包括：
5.根据权利要求1所述的智能化检测方法，其特征在于，所述往复式设备包括取放机构和用于驱动所述取放机构的往复移动机构，所述取放机构包括：
6.根据权利要求5所述的智能化检测方法，其特征在于，所述阀门结构包括阀板和压簧，所述压簧用于使所述阀板封堵所述排...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒲涌，
申请(专利权)人：成都环龙智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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