【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及集装箱码头集卡，特别涉及一种适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法。
技术介绍
1、在集装箱码头现有集卡基础条件下，通过研究开发智能网联化无线终端设备，搭建集卡集约化调配信息平台，使集装箱集卡能够跨码头作业，能够集中的点调度与管理，从而提高集卡利用率，降低车辆采购以及维修成本，提高集卡运营方利润，实现集卡集约化管理。同时，随着港口新能源集卡三电技术和控制器技术的不断创新，整车各控制器节点也越来越多，也因此整车故障率相比传统燃油车较高，若故障不能够及时地处理并提示给驾驶员，会给驾驶员及乘客的人身安全造成一定的威胁。
2、目前行业内无人驾驶车辆故障处理的方法是用故障码的形式通过can通讯的方式发送给整车控制器，整车控制器最紧急的故障以同样的方式发送给仪表显示，并作相应的故障处理。当整车和自动驾驶系统故障较多的时，整车控制器只能发送最严重的故障给仪表做显示，当驾驶员发现有故障去维修时，无法直观的获取整车的所有故障，只能通过诊断仪采取整车的数据去分析，工作量较大。在故障降级方面基本没有做策略，大多以刹停下电为主。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种解决上述技术问题的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法。
2、为此，本专利技术技术方案如下：
3、一种适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，步骤如下：
4、s1、持续采集故障源实时传输的故障信息，并通过故障信息处理模块对故障信息进行分级，包括传感器故障信息采集及故障
5、s2、对不同等级故障信息设定降级处理策略，包括：
6、对1级故障信息的处理方式设定为：a)记录故障码，b)记录故障段数据并上传云平台；c)车辆刹停并退出自动驾驶模式，无人驾驶车辆由车上安全员接替并进行人工驾驶；
7、对2级故障信息的处理方式设定为：a)记录故障码，b)记录故障段数据并上传云平台；c)车辆刹停，但自动驾驶模式不退出，无人驾驶车辆行进继续由车上安全员监控；
8、s3、根据hmi人机交互显示策略，将故障信息通过监控屏幕显示给安全员，以便知晓故障原因利于应对。
9、进一步地，在步骤s1中，传感器故障信息采集及故障信息分级方法为：
10、1)雷达：①雷达发送硬件故障信号，则故障信息分级为1级；②雷达发送数据故障信号，则故障信息分级为2级；③雷达发送工作环境异常信号，则故障信息分级为2级；④雷达失联，则故障信息分级为1级；
11、2)摄像头：①摄像头发送的图像信号存在图像失真问题，则若失真率≥50％，则故障信息分级为1级，若失真率＜50％，则故障信息分级为2级；②摄像头发送工作环境异常信号，则故障信息分级为2级；③摄像头失联，则故障信息分级为1级；
12、3)陀螺仪：①陀螺仪发送的姿态信息存在数据突变，则故障信息分级为1级；②陀螺仪发送工作环境异常信号，则故障信息分级为2级；③陀螺仪失联，则故障信息分级为1级。
13、进一步地，在步骤s1中，硬件故障信息采集及故障信息分级方法为：1)can接口持续传送的信号协议中存在“总线故障”、“休眠”、“数据丢失”中任一种警报信号，则故障分级为1级；2)以太网网关持续传送的信号协议中存在“内部错误”信号，则故障分级为1级；3)fpga芯片发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；fpga芯片发送计算故障信号，则故障分级为1级；4)mcu芯片发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；5)外部供电电源发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；6)内部系统供电电源发送电压异常信号或电流异常的供电故障类信号，则故障分级为1级；7)看门狗芯片发送自检故障信号，则故障分级为2级；8)soc芯片发送计算故障信号，则故障分级为1级。
14、进一步地，在步骤s1中，关键关联系统故障信息采集及故障信息分级方法为：关键关联系统包括转向控制器eps、整车控制器vcu、自动控制器ebs、网关控制器tbox和电子手刹控制器epb；任一关键关联系统发送硬件故障信号，则该故障分级为1级；任一关键关联系统发送工作环境故障信号，则故障分级为2级。
15、进一步地，在步骤s1中，关键关联系统通讯故障信息采集及故障信息分级方法为：关键关联系统通讯包括制动控制器ebs通讯、电池管理控制器bms通讯、整车控制器vcu通讯、转向控制器eps通讯、空调控制器ac通讯、网关控制器tbox通讯和多媒体控制器hu通讯；任一关键关联系统通讯发送通讯丢失信号、校验失败信号、通讯超时信号中任一种，则故障分级为1级。
16、进一步地，在步骤s1中，自动驾驶系统故障信息分级方法为：自动驾驶系统发送关键配置项故障信号、acu内部通信信号、时间同步故障信号中任一种，则故障分级为1级。
17、进一步地，该步骤s3的具体设定方法为：
18、1)故障信息为传感器故障信息时，则人机交互界面显示：自动驾驶传感器异常；
19、2)故障信息为硬件故障信息时，则人机交互界面显示：自动驾驶控制器状态异常；
20、3)故障信息为关键关联件故障时，①转向控制器故障，则人机交互界面显示：自动驾驶_h自动驾驶_quit_indication＝0x18:req_quit_eps failure；②整车控制器故障，则人机交互界面显示：自动驾驶_h自动驾驶_quit_indication＝0x16:req_quit_vcufailure；③自动控制器故障，则人机交互界面显示：自动驾驶_h自动驾驶_quit_indication＝0x16:req_quit_vcu failure；④网关控制器故障，则人机交互界面显示：自动驾驶_h自动驾驶_quit_indication＝0x1c:req_quit_tbox_failure_hrvp、0x1d:req_quit_remote device error_hrvp；⑤电子手刹控制器故障，则人机交互界面显示：自动驾驶_h自动驾驶
21、_quit_indication＝0x17:req_quit_esp failure；
22、4)故障信息为关键关联件通讯故障时，则人机交互界面显示：vp_h自动驾驶_quit_indication＝0x15:req_quit_external ecu failure；
23、5)故障信息为自动驾驶系统故障时，则人机交互界面显示：自动驾驶监控状态异常。
24、与现有技术相比，该适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法根据故障源及故障的安全风险程度对故障进行安全等级的划分，根据不同的故障源及故障等级进行当前时刻的故障降级，比如，车辆刹停自动驾驶不退出或车辆刹停自动驾驶系统退车等策略，同时也会将故障原因显示在hmi上，便于驾驶员分本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，步骤如下：
2.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，在步骤S1中，传感器故障信息采集及故障信息分级方法为：
3.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，在步骤S1中，硬件故障信息采集及故障信息分级方法为：1)CAN接口持续传送的信号协议中存在“总线故障”、“休眠”、“数据丢失”中任一种警报信号，则故障分级为1级；2)以太网网关持续传送的信号协议中存在“内部错误”信号，则故障分级为1级；3)FPGA芯片发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；FPGA芯片发送计算故障信号，则故障分级为1级；4)MCU芯片发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；5)外部供电电源发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；6)内部系统供电电源发送电压异常信号或电流异常的供电故障类信号，则故障分级为1级；7)看门狗芯片发送自检故障信号，则故障分级为2级；8)SOC芯片发送计算故障信号，则故障分级为1级。
4.根据权利要求1所
5.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，在步骤S1中，关键关联系统通讯故障信息采集及故障信息分级方法为：关键关联系统通讯包括制动控制器EBS通讯、电池管理控制器BMS通讯、整车控制器VCU通讯、转向控制器EPS通讯、空调控制器AC通讯、网关控制器TBOX通讯和多媒体控制器HU通讯；任一关键关联系统通讯发送通讯丢失信号、校验失败信号、通讯超时信号中任一种，则故障分级为1级。
6.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，在步骤S1中，自动驾驶系统故障信息分级方法为：自动驾驶系统发送关键配置项故障信号、ACU内部通信信号、时间同步故障信号中任一种，则故障分级为1级。
7.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，该步骤S3的具体设定方法为：
...【技术特征摘要】
1.一种适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，步骤如下：
2.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，在步骤s1中，传感器故障信息采集及故障信息分级方法为：
3.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，在步骤s1中，硬件故障信息采集及故障信息分级方法为：1)can接口持续传送的信号协议中存在“总线故障”、“休眠”、“数据丢失”中任一种警报信号，则故障分级为1级；2)以太网网关持续传送的信号协议中存在“内部错误”信号，则故障分级为1级；3)fpga芯片发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；fpga芯片发送计算故障信号，则故障分级为1级；4)mcu芯片发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；5)外部供电电源发送电压异常信号或电流异常，则故障分级为1级；6)内部系统供电电源发送电压异常信号或电流异常的供电故障类信号，则故障分级为1级；7)看门狗芯片发送自检故障信号，则故障分级为2级；8)soc芯片发送计算故障信号，则故障分级为1级。
4.根据权利要求1所述的适用于港口的无人驾驶车辆故障降级策略方法，其特征在于，在步骤s...
【专利技术属性】
技术研发人员：李华，吴强，张栋栋，李岩，卢浩楠，刘璐，
申请(专利权)人：天津港股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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