【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于港口货物转运，具体为一种无人驾驶门座式起重机。
技术介绍
1、随着全球运输业进入综合物流时代，港口在经济发展中的作用和地位发生了深刻的变化，港口作为全球综合物流运输网络的主要环节，其功能已经由传统的物流搬运向综合性物流装卸发展。门座式起重机作为港口设备的一种，越来越多地承担着重要的装卸角色。
2、在“中国制造2025”和“工业4.0”背景下，门座式起重机正在朝着无人化、智能化方向发展。在门座式起重机定位和环境感知、门座式起重机决策规划以及门座式起重机轨迹跟踪控制等领域，无人驾驶门座式起重机均取得了一定的进展。
3、门座式起重机一般有吊钩、抓斗两种吊具，以便分别通过吊钩及抓斗起升转运集装箱或煤炭、粮食等散货。传统的无人驾驶门座式起重机，吊钩、抓斗互换时，需要将吊具降落至地面且保持钢丝绳处于松弛状态，气焊工使用气焊的方式将钢丝绳切割，再将钢丝绳绕至另一吊具的滑轮，最后再将钢丝绳焊接到一起，完成吊钩、抓斗两种吊具的互换。
4、也就是说，传统的无人驾驶门座式起重机，吊钩、抓斗的互换过程仍需要人工介入，且需要钢丝绳的切割与焊接，效率较低。而且，若吊具互换的过于频繁，会导致钢丝绳的性能受到较大的伤害，严重影响门座式起重机作业的安全性。
5、因此，亟需能够实现无人化、智能化的吊钩、抓斗快换的门座式起重机，以解决上述问题。
技术实现思路
1、为了解决上述问题，本专利技术提出一种无人驾驶门座式起重机，包括：
2、卷绕单元，可转
3、安装基础，安装于吊绳单元的下端；
4、抓斗总成，可拆卸地安装于安装基础的下端，包括抓斗快换工装以及安装于抓斗快换工装下方的抓斗元件；
5、吊钩总成，可拆卸地安装于安装基础的下端，包括吊钩快换工装以及安装于吊钩快换工装下方的吊钩元件；
6、吊具放置车，抓斗总成及吊钩总成可分离地放置于吊具放置车；
7、其中，抓斗快换工装包括第一工装本体以及安装于第一工装本体上端面的一对第一连接座，且第一连接座的上端面开设有第一齿槽腔；
8、吊钩快换工装包括第二工装本体以及安装于第二工装本体上端面的一对第二连接座，且第二连接座的上端面开设有第二齿槽腔；
9、安装基础括基础本体以及固定安装于基础本体下端面的一对大弹性齿单元，且大弹性齿单元可相对伸缩地配置于第一齿槽腔及第二齿槽腔内；
10、其中，大弹性齿单元插入第一齿槽腔及第二齿槽腔内时，大弹性齿单元可相对第一连接座及第二连接座移动；
11、大弹性齿单元拔出第一齿槽腔及第二齿槽腔内时，一种状态下，大弹性齿单元可相对第一连接座及第二连接座移动，又一种状态下，大弹性齿单元不能相对第一连接座及第二连接座移动；
12、抓斗快换工装及吊钩快换工装均还包括安装于第一工装本体及第二工装本体上端面的定位座，且定位座的上端开设有定位孔；
13、基础本体下端面还设置有与定位孔相匹配的定位柱；
14、吊具放置车的下方设置有麦克纳姆轮，吊具放置车的上方设置有位置检测单元。
15、进一步的，大弹性齿单元包括插入部以及设置于插入部两侧的可弹性伸缩的弹性齿，插入部内开设有配置腔，且配置腔内设置有弹性元件；
16、其中，弹性元件包括固定设置于配置腔内的可调弹簧以及设置于可调弹簧两侧的一对定弹簧，定弹簧的一端连接可调弹簧，另一端连接弹性齿；
17、第一齿槽腔及第二齿槽腔的两侧面均设置有与弹性齿相匹配的齿槽，弹性齿具有小角度面以及大角度面，且大弹性齿单元插入时，小角度面为作用面，大弹性齿单元拔出时，大角度面为作用面。
18、进一步的，定位孔包括上下连通的倒锥台形孔和圆柱形孔，且圆柱形孔的内径与定位柱的外径相等。
19、进一步的，吊钩总成还包括固定安装于第二工装本体上端的吊钩安装板，且吊钩安装板固定安装有一对吊钩贯穿筒；
20、其中，吊钩贯穿筒的下端面位于吊钩安装板的下方，吊钩元件固定安装于吊钩贯穿筒的下端面，吊钩贯穿筒的上端面位于吊钩安装板的上方；
21、抓斗元件包括一对可转动地安装于第一工装本体下端的连杆，一对连杆的下端均可转动地安装有抓斗，第一工装本体的下方还设置有滑轮座，且滑轮座的侧端固定设置有枢转轴，一对抓斗远离连杆的一端均铰接安装于枢转轴；
22、抓斗总成还包括固定安装于第一工装本体上端的抓斗安装板，且抓斗安装板可向上滑动地安装有一对抓斗贯穿筒；
23、其中，抓斗贯穿筒的下端面位于抓斗安装板的下方，滑轮座固定安装于抓斗贯穿筒的下端面，抓斗贯穿筒的上端面位于抓斗安装板的上方；
24、基础本体开设有导向孔，且导向孔内可向上滑动地安装有配重筒，配重筒的下端与吊钩贯穿筒以及抓斗贯穿筒的上端面连接。
25、进一步的，吊钩贯穿筒的上端面开设有第三齿槽腔，抓斗贯穿筒的上端面开设有第四齿槽腔；
26、安装基础还包括安装于配重筒下端面的小弹性齿单元，且小弹性齿单元可相对伸缩地配置于第三齿槽腔以及第四齿槽腔；
27、小弹性齿单元插入第三齿槽腔以及第四齿槽腔内时，小弹性齿单元可相对吊钩贯穿筒以及抓斗贯穿筒移动；
28、小弹性齿单元拔出第三齿槽腔以及第四齿槽腔内时，一种状态下，小弹性齿单元可相对吊钩贯穿筒以及抓斗贯穿筒移动，又一种状态下，小弹性齿单元不能相对吊钩贯穿筒以及抓斗贯穿筒移动。
29、进一步的，卷绕单元包括可转动地安装于象鼻梁前端的线筒，且吊绳单元包括外侧吊绳以及内侧吊绳；
30、外侧吊绳的一端固定连接于线筒，另一端固定连接基础本体的吊绳连接部，内侧吊绳的一端固定连接于线筒，另一端固定连接配重筒的上端；
31、其中，第一状态时，外侧吊绳以及内侧吊绳同步运动；第二状态时，外侧吊绳以及内侧吊绳不同步运动。
32、进一步的，滑轮座的上端设置有滑轮，抓斗元件还包括附接绳二，附接绳二围绕滑轮，且附接绳二的两端分别固定连接抓斗贯穿筒的下端面。
33、进一步的，卷绕单元还包括辊轴，且线筒安装于辊轴的外周；
34、线筒包括中间线筒以及设置在中间线筒两端的侧线筒，中间线筒及侧线筒均套设在辊轴的外周，内侧吊绳固定连接于中间线筒，外侧吊绳固定连接于侧线筒；
35、其中，中间线筒与辊轴配置为定刚性联结，侧线筒与辊轴配置为动刚性联结。
36、进一步的，辊轴与侧线筒结合的部位的外周阵列设置有若干弹性球，侧线筒的中央开设有轴孔，且轴孔的内周面圆周阵列设置有若干与弹性球相匹配的球形通槽；
37、其中，弹性球配置有三个弹性状态：
38、抓斗元件保持闭合或打开状态时，弹性球处于第一弹性状态；
39、抓斗元件由打开切换为闭合状态时，弹性球处于第二弹性状态；
40、抓斗元本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶门座式起重机，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，大弹性齿单元包括插入部以及设置于插入部两侧的可弹性伸缩的弹性齿，插入部内开设有配置腔，且配置腔内设置有弹性元件；
3.根据权利要求1所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，定位孔包括上下连通的倒锥台形孔和圆柱形孔，且圆柱形孔的内径与定位柱的外径相等。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，吊钩总成还包括固定安装于第二工装本体上端的吊钩安装板，且吊钩安装板固定安装有一对吊钩贯穿筒；
5.根据权利要求4所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，吊钩贯穿筒的上端面开设有第三齿槽腔，抓斗贯穿筒的上端面开设有第四齿槽腔；
6.根据权利要求5所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，卷绕单元包括可转动地安装于象鼻梁前端的线筒，且吊绳单元包括外侧吊绳以及内侧吊绳；
7.根据权利要求6所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，滑轮座的上端设置有滑轮，抓斗元件还包括附接绳二，附接绳二围绕滑轮，且附接绳二的两端分别固定连
8.根据权利要求6所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，卷绕单元还包括辊轴，且线筒安装于辊轴的外周；
9.根据权利要求8所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，辊轴与侧线筒结合的部位的外周阵列设置有若干弹性球，侧线筒的中央开设有轴孔，且轴孔的内周面圆周阵列设置有若干与弹性球相匹配的球形通槽；
10.根据权利要求1所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，吊具放置车还包括车体，麦克纳姆轮安装于车体的两侧；
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶门座式起重机，包括：
2.根据权利要求1所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，大弹性齿单元包括插入部以及设置于插入部两侧的可弹性伸缩的弹性齿，插入部内开设有配置腔，且配置腔内设置有弹性元件；
3.根据权利要求1所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，定位孔包括上下连通的倒锥台形孔和圆柱形孔，且圆柱形孔的内径与定位柱的外径相等。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，吊钩总成还包括固定安装于第二工装本体上端的吊钩安装板，且吊钩安装板固定安装有一对吊钩贯穿筒；
5.根据权利要求4所述的无人驾驶门座式起重机，其特征在于，吊钩贯穿筒的上端面开设有第三齿槽腔，抓斗贯穿筒的上端面开设有第四齿槽腔；
6.根据权利要求5所述的无人驾驶门座式...
【专利技术属性】
技术研发人员：李华，关坤，邵晨，霍彪，李羽晖，李轶鸣，马成彬，肖扬，李滨，马涛，魏军，于云峰，徐智，窦冬冬，丁晨，王利津，刘冰，刘程程，田煜达，张靖，邵煜尧，郑昊，孟佳辉，赵佳俊，罗峰，郑一俊，韩子豪，
申请(专利权)人：天津港股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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