【技术实现步骤摘要】
本技术涉及属于医疗器械，尤其涉及一种介入手术机器人从端导丝导管驱动装置。
技术介绍
1、血管介入手术是指在医学影像设备(通常是血管造影系统dsa)的引导下，利用穿刺针、导丝、导管等介入器械，经血管腔道途径对心脏血管、神经血管或外周血管等进行诊断和微创治疗的操作技术。
2、血管介入手术机器人能代替医生进行导丝、导管的远程操作，医生可以坐在手术室外远程操作。医生不仅能隔绝x射线的辐射，并且降低了因疲劳和生理颤抖带来的误操作。血管手术机器人分为主端和从端，医生通过操作主端，控制从端对导丝/导管进行推送。
3、现有存在的摩擦轮来驱动导丝/微导管机构，通过摩擦轮的转动来驱动导丝/微导管的前进/后退，由于导丝/微导管的表面都非常光滑，当导丝/微导管前进过程中遇到较大的阻力时，有可能会发生打滑的情况，即摩擦轮在旋转，而导丝却没有前后移动。为了在摩擦轮与导丝/微导管之间产生摩擦力，摩擦轮需要对导丝/微导管产生压力，也就是主动轮和从动轮之间需要产生挤压力。现有的方案是通过电机控制从动轮的左右移动，当从动轮向主动轮方向移动时，压力会持续变大，但如果移动的距离过大则会对机构产生损坏。为了转动导丝/微导管，现有的方案是使用一个电机来控制摩擦轮的上下移动，从而实现导丝/微导管的转动，但如果只移动主动轮，有可能会导致摩擦力不够，导丝/微导管无法产生旋转。
4、综上所述，由于机械本体结构的加工误差和安装误差，摩擦轮之间存在间隙，在使用摩擦轮推进导丝、导管的过程中，导丝、导管会发生打滑的情况。因此需要提供一种能够可靠的血管介
技术实现思路
1、本技术的主要目的是提供一种能够有效解决摩擦轮驱动导丝/微导管的模块在导丝/微导管在前进和旋转的过程中发生打滑问题的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置。
2、为实现上述目的，本技术提供一种介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，包括底板以及设置在所述底板上的递送机构、旋转机构以及夹持机构，
3、所述递送机构包括第一摩擦轮和相对设置的第二摩擦轮，所述第一摩擦轮和第二摩擦轮通过摩擦力递送和转动导丝导管；
4、所述旋转机构包括旋转驱动装置、第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元，所述第一旋转驱动单元与第一摩擦轮连接，所述第二旋转驱动单元与第二摩擦轮连接，所述旋转驱动装置驱动所述第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元同步异向运动。
5、作为本技术的一种方案，所述第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元结构相同，且并排相对设置；所述第一旋转驱动单元包括丝杆导轨，套设在丝杆导轨上的丝杆移动模块，所述丝杆移动模块与对应摩擦轮连接；以及固定连接在丝杆导轨一端的旋转副齿轮；所述第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元的旋转副齿轮啮合。
6、作为本技术的一种方案，所述转驱动装置包括旋转驱动电机，所述旋转驱动电机输出端固定连接旋转主齿轮，所述旋转主齿轮与所述第一旋转驱动单元或与所述第二旋转驱动单元的旋转副齿轮啮合。
7、作为本技术的一种方案，所述递送机构包括两组所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮，所述递送机构还包括递送驱动电机，所述递送驱动电机分别与所述第一摩擦轮传动连接。
8、作为本技术的一种方案，所述递送机构包括两组所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮，所述递送机构还包括递送驱动电机，两组所述第一摩擦轮之间通过带传动连接，所述递送驱动电机与其中一组所述第一摩擦轮传动连接。
9、作为本技术的一种方案，所述夹持机构包括固定在底板上的夹持固定板，垂直固定在所述夹持固定板上的夹持滑动导轨，套设在所述夹持滑动导轨上的夹持活动板，所述第二摩擦轮设置于所述夹持活动板上，所述夹持固定板与所述夹持活动板之间设置有弹簧。
10、作为本技术的一种方案，所述夹持机构还包括摇杆结构，所述摇杆结构包括连接在夹持活动板上的连杆和铰接在夹持固定板上的摇杆，所述摇杆结构用以克服弹簧弹力松开所述第一摩擦轮和第二摩擦轮之间的夹紧力。
11、作为本技术的一种方案，包括固定设置在底板上的输送支撑架，固定设置在所述输送支撑架上的输送导管，所述输送导管位于所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮的中心延长线上。
12、作为本技术的一种方案，包括固定设置在底板上的进给支撑架，固定设置在所述进给支撑架上的进给导管，所述进给导管为管径由大到小渐变的不规则导管，所述进给导管位于所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮的中心延长线上。
13、作为本技术的一种方案，两组所述第一摩擦轮之间通过皮带传动，所述递送机构还包括皮带松紧控制装置，所述皮带松紧控制装置包括与皮带抵接的滚轮，一端用以安装所述滚轮的滚轮连接杆，所述滚轮连接杆的另一端滑动连接在松紧调节导轨上。
14、本技术的上述技术方案中，通过驱动主动轮、从动轮朝上下不同的方向运动来转动导丝/微导管，同时运动主动轮和从动轮，会产生更大的摩擦力，防止摩擦轮上下运动而导丝/微导管不旋转的情况；同时采用两组摩擦轮来增加摩擦轮与导丝/微导管之间的接触面积，从而增加摩擦力，保证导丝/微导管更顺畅的前进和后退；采用弹簧使摩擦轮之间产生挤压力，从而在摩擦轮与导丝/微导管之间产生摩擦力。并且可以通过外部的操作杆来控制摩擦轮之间的距离，方便安装导丝/微导管，结构简单可靠。本技术不仅能有效的预防导丝前进、旋转的过程中发生打滑的问题，并且方便导丝/微导管的安装。
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1.一种介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，包括底板以及设置在所述底板上的递送机构、旋转机构以及夹持机构，
2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元结构相同，且并排相对设置；所述第一旋转驱动单元包括丝杆导轨，套设在丝杆导轨上的丝杆移动模块，所述丝杆移动模块与对应摩擦轮连接；以及固定连接在丝杆导轨一端的旋转副齿轮；所述第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元的旋转副齿轮啮合。
3.如权利要求2所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述转驱动装置包括旋转驱动电机，所述旋转驱动电机输出端固定连接旋转主齿轮，所述旋转主齿轮与所述第一旋转驱动单元或与所述第二旋转驱动单元的旋转副齿轮啮合。
4.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述递送机构包括两组所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮，所述递送机构还包括递送驱动电机，所述递送驱动电机分别与所述第一摩擦轮传动连接。
5.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于
6.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述夹持机构包括固定在底板上的夹持固定板，垂直固定在所述夹持固定板上的夹持滑动导轨，套设在所述夹持滑动导轨上的夹持活动板，所述第二摩擦轮设置于所述夹持活动板上，所述夹持固定板与所述夹持活动板之间设置有弹簧。
7.如权利要求6所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述夹持机构还包括摇杆结构，所述摇杆结构包括连接在夹持活动板上的连杆和铰接在夹持固定板上的摇杆，所述摇杆结构用以克服弹簧弹力松开所述第一摩擦轮和第二摩擦轮之间的夹紧力。
8.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，包括固定设置在底板上的输送支撑架，固定设置在所述输送支撑架上的输送导管，所述输送导管位于所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮的中心延长线上。
9.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，包括固定设置在底板上的进给支撑架，固定设置在所述进给支撑架上的进给导管，所述进给导管为管径由大到小渐变的不规则导管，所述进给导管位于所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮的中心延长线上。
10.如权利要求5所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，两组所述第一摩擦轮之间通过皮带传动，所述递送机构还包括皮带松紧控制装置，所述皮带松紧控制装置包括与皮带抵接的滚轮，一端用以安装所述滚轮的滚轮连接杆，所述滚轮连接杆的另一端滑动连接在松紧调节导轨上。
...【技术特征摘要】
1.一种介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，包括底板以及设置在所述底板上的递送机构、旋转机构以及夹持机构，
2.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元结构相同，且并排相对设置；所述第一旋转驱动单元包括丝杆导轨，套设在丝杆导轨上的丝杆移动模块，所述丝杆移动模块与对应摩擦轮连接；以及固定连接在丝杆导轨一端的旋转副齿轮；所述第一旋转驱动单元和第二旋转驱动单元的旋转副齿轮啮合。
3.如权利要求2所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述转驱动装置包括旋转驱动电机，所述旋转驱动电机输出端固定连接旋转主齿轮，所述旋转主齿轮与所述第一旋转驱动单元或与所述第二旋转驱动单元的旋转副齿轮啮合。
4.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述递送机构包括两组所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮，所述递送机构还包括递送驱动电机，所述递送驱动电机分别与所述第一摩擦轮传动连接。
5.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装置，其特征在于，所述递送机构包括两组所述第一摩擦轮和所述第二摩擦轮，所述递送机构还包括递送驱动电机，两组所述第一摩擦轮之间通过带传动连接，所述递送驱动电机与其中一组所述第一摩擦轮传动连接。
6.如权利要求1所述的介入手术机器人从端导丝导管驱动装...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾泉，钱程，蒲尧，李涛，李声啸，周寿军，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：新型
国别省市：
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