【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，属于康复辅助器械。
技术介绍
1、腰椎位居人体躯干的中部，是脊柱运动的重要枢纽，它的稳定性直接影响着脊柱的稳定和运动。当代社会中有很多需要从事重物搬运或者需要长时间、频繁弯腰的职业，往往也就造成这类职业人群腰背部肌肉及相关软组织劳损，引起脊柱失稳从而导致下腰痛（low back pain，lbp）的发生。下腰痛（low back pain，lbp）是指后背的腰、骶部的疼痛或不适感，有时会伴有下肢放射痛，它严重影响了患者的生活和工作能力，且缺乏有效的诊断与治疗手段。因此需要一种低成本、简单的方法来解决这类问题。
2、目前有一些机械外骨骼主要是带动人体进行稳定的被动运动，结构冗杂，灵活性差；有一些机器人的每个运动副都有驱动，不仅增加许多控制成本，且控制效果不佳，并且极易带来运动危险；有一些机器人设计了踝关节的机器足以实现将力卸到地上，但是穿戴极其困难，且体验感欠佳，成本也较高。
3、因此，针对腰部活动严重受限的下腰痛患者设计并提出了一种基于并联机构的可穿戴...
【技术保护点】
1.一种基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，所述上弹性束缚件和下弹性束缚件分别为上腰松紧带（1）和下腰松紧带（10）；
3.根据权利要求1所述的基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，所述三自由度球面并联机构包括：多个围绕上弹性束缚件和下弹性束缚件等间隔设置的变刚度气动肌腱组件；
4.根据权利要求1所述的基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，所述变刚度气动肌腱组件的数量为四个。
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【技术特征摘要】
1.一种基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，所述上弹性束缚件和下弹性束缚件分别为上腰松紧带（1）和下腰松紧带（10）；
3.根据权利要求1所述的基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，所述三自由度球面并联机构包括：多个围绕上弹性束缚件和下弹性束缚件等间隔设置的变刚度气动肌腱组件；
4.根据权利要求1所述的基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，所述变刚度气动肌腱组件的数量为四个。
5.根据权利要求4所述的基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，其特征在于，所述上弹性束缚件和下弹性束缚件前后左右四端设有用于分别安装上球销座（201）和下球销座的通孔，且有多排通孔用于调节上球销座（201）和下球销座的位置。
6.根据权利要求3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐林森，王立生，汪志焕，叶良志，陈根，张恒玮，康政鸿，
申请(专利权)人：河海大学，
类型：发明
国别省市：
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