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本发明公开了一种基于并联机构的可穿戴式变刚度腰椎助力机器人，包括：上弹性束缚件，固定在人体上腰部；下弹性束缚件，固定在人体下腰部；三自由度球面并联机构，上弹性束缚件和下弹性束缚件通过三自由度球面并联机构相连接，所述三自由度球面并联机构用于配...
该专利属于河海大学所有，仅供学习研究参考，未经过河海大学授权不得商用。

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