【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于球形机器人，尤其涉及一种球形机器人尾部支撑结构。
技术介绍
1、现有技术中的可抛掷侦察机器人，都无法实现尾巴开合功能。部分机器人为哑铃型，尾巴为外置型且无法做到刚性支撑，抛掷时无法实现尾巴闭合，以至于抛投时无法实现球型，抗摔能力较差。部分机器人为球形，无尾巴机构，落地后无法移动，只能原地监视。
2、授权公告号为cn 219294023 u的专利技术专利公开了一种球形机器人运动平衡器，包括支撑杆和支地架；支撑杆包括第一支撑和第二支撑；第一支撑一端与球形机器人转动连接，第一支撑另一端与第二支撑转动相连；第二支撑上的支撑远端与支地架相连。该平衡器虽然可实现开合，但其结构复杂，增加了系统的复杂性和制造成本，影响机器人的可靠性和稳定性。平衡器的尾部安装有电机，会增加机器人的重量和体积，限制了机器人的携带能力和机动性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于设计一种能够开合的尾部支撑结构，可实现尾巴的刚性支撑，实现球形机器人抛掷时为球形状态，落地打开为作战状态。
2、为了达到上述目的，本专利技术提供了一种球形机器人尾部支撑结构，包括驱动机构、尾巴卡扣、尾巴支撑、尾巴、第一转动恢复机构、第二转动恢复机构和第三转动恢复机构；
3、所述驱动机构通过所述第一转动恢复机构与尾巴卡扣连接，所述第一转动恢复机构对尾巴卡扣施加沿第一方向转动的恢复力，所述驱动机构向尾巴卡扣施加沿第二方向转动的驱动力；
4、所述第二转动恢复机构与所述尾巴支撑连接，所述
5、所述第三转动恢复机构与所述尾巴连接，所述第三转动恢复机构对尾巴施加沿第二方向转动的恢复力，所述尾巴上设有卡钩；
6、在尾巴闭合状态下，尾巴支撑和尾巴位于克服恢复力状态，尾巴卡扣与卡钩卡接限位；
7、在尾巴展开状态下，尾巴卡扣与卡钩脱离卡接，尾巴支撑和尾巴相抵；
8、所述第一方向为尾巴由展开状态到闭合状态的方向，所述第二方向为尾巴由闭合状态到展开状态的方向。
9、进一步的，所述第一转动恢复机构包括尾巴卡扣转轴和尾巴卡扣扭簧，尾巴卡扣扭簧设置在尾巴卡扣与尾巴卡扣转轴的转动连接处；
10、所述第二转动恢复机构包括尾巴支撑转轴和尾巴支撑扭簧，尾巴支撑扭簧设置在尾巴支撑与尾巴支撑转轴的转动连接处；
11、所述第三转动恢复机构包括尾巴转轴和尾巴扭簧，尾巴扭簧设置在尾巴与尾巴转轴的转动连接处。
12、进一步的，所述驱动机构包括尾巴驱动舵机和尾巴卡扣驱动轴，尾巴卡扣驱动轴的一端与尾巴卡扣转轴过盈连接，另一端与尾巴驱动舵机的输出轴连接。
13、进一步的，所述尾巴卡扣驱动轴连接尾巴卡扣转轴的一端设置有凸台，所述凸台与尾巴卡扣卡接。
14、进一步的，所述尾巴卡扣在与凸台卡接处具有第一表面和第二表面，第一表面与第二表面之间的距离大于凸台的宽度，所述凸台向第二方向转动时与所述第二表面接触。
15、进一步的，所述尾巴上设有通槽，当尾巴为闭合状态时，尾巴支撑穿过通槽。
16、进一步的，所述尾巴支撑上设有扣手。
17、进一步的，所述尾巴卡扣包括卡扣结构和限位结构，当尾巴为闭合状态时，卡扣结构与卡钩卡接，当尾巴为展开状态时，限位结构与尾巴支撑抵接。
18、本专利技术与现有技术相比，其显著优点为：在驱动机构、尾巴卡扣扭簧、尾巴支撑扭簧和尾巴扭簧的作用下，球形机器人尾部支撑结构可实现尾巴自动打开，并可在完成作业时手动闭合收纳，便捷可靠；尾巴驱动舵机在不工作时不会受到外力，球形机器人尾部支撑结构不会对尾巴驱动舵机造成损伤。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，包括驱动机构、尾巴卡扣(4)、尾巴支撑(6)、尾巴(2)、第一转动恢复机构、第二转动恢复机构和第三转动恢复机构；
2.根据权利要求1所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述第一转动恢复机构包括尾巴卡扣转轴(3)和尾巴卡扣扭簧(11)，尾巴卡扣扭簧(11)设置在尾巴卡扣(4)与尾巴卡扣转轴(3)的转动连接处；
3.根据权利要求2所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述驱动机构包括尾巴驱动舵机(10)和尾巴卡扣驱动轴(9)，尾巴卡扣驱动轴(9)的一端与尾巴卡扣转轴(3)过盈连接，另一端与尾巴驱动舵机(10)的输出轴连接。
4.根据权利要求3所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述尾巴卡扣驱动轴(9)连接尾巴卡扣转轴(3)的一端设置有凸台(14)，所述凸台(14)与尾巴卡扣(4)卡接。
5.根据权利要求4所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述尾巴卡扣(4)在与凸台(14)卡接处具有第一表面和第二表面，第一表面与第二表面之间的距离大于凸台(14)的宽度，所述凸台(14)向
6.根据权利要求1所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述尾巴(2)上设有通槽，当尾巴(2)为闭合状态时，尾巴支撑(6)穿过通槽。
7.根据权利要求1所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述尾巴支撑(6)上设有扣手。
8.根据权利要求1所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述尾巴卡扣(4)包括卡扣结构和限位结构，当尾巴(2)为闭合状态时，卡扣结构与卡钩(15)卡接，当尾巴(2)为展开状态时，限位结构与尾巴支撑(6)抵接。
...【技术特征摘要】
1.一种球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，包括驱动机构、尾巴卡扣(4)、尾巴支撑(6)、尾巴(2)、第一转动恢复机构、第二转动恢复机构和第三转动恢复机构；
2.根据权利要求1所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述第一转动恢复机构包括尾巴卡扣转轴(3)和尾巴卡扣扭簧(11)，尾巴卡扣扭簧(11)设置在尾巴卡扣(4)与尾巴卡扣转轴(3)的转动连接处；
3.根据权利要求2所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述驱动机构包括尾巴驱动舵机(10)和尾巴卡扣驱动轴(9)，尾巴卡扣驱动轴(9)的一端与尾巴卡扣转轴(3)过盈连接，另一端与尾巴驱动舵机(10)的输出轴连接。
4.根据权利要求3所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述尾巴卡扣驱动轴(9)连接尾巴卡扣转轴(3)的一端设置有凸台(14)，所述凸...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑宏远，金坤锋，袁靖，林园，
申请(专利权)人：中电海康集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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