【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于球形机器人，尤其涉及一种球形机器人尾部支撑结构。
技术介绍
1、现有技术中的可抛掷侦察机器人，都无法实现尾巴开合功能。部分机器人为哑铃型，尾巴为外置型且无法做到刚性支撑，抛掷时无法实现尾巴闭合，以至于抛投时无法实现球型，抗摔能力较差。部分机器人为球形，无尾巴机构，落地后无法移动，只能原地监视。
2、授权公告号为cn 219294023 u的专利技术专利公开了一种球形机器人运动平衡器，包括支撑杆和支地架；支撑杆包括第一支撑和第二支撑；第一支撑一端与球形机器人转动连接，第一支撑另一端与第二支撑转动相连；第二支撑上的支撑远端与支地架相连。该平衡器虽然可实现开合，但其结构复杂，增加了系统的复杂性和制造成本，影响机器人的可靠性和稳定性。平衡器的尾部安装有电机，会增加机器人的重量和体积，限制了机器人的携带能力和机动性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于设计一种能够开合的尾部支撑结构，可实现尾巴的刚性支撑，实现球形机器人抛掷时为球形状态，落地打开为作战状态。
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【技术保护点】
1.一种球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，包括驱动机构、尾巴卡扣(4)、尾巴支撑(6)、尾巴(2)、第一转动恢复机构、第二转动恢复机构和第三转动恢复机构；
2.根据权利要求1所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述第一转动恢复机构包括尾巴卡扣转轴(3)和尾巴卡扣扭簧(11)，尾巴卡扣扭簧(11)设置在尾巴卡扣(4)与尾巴卡扣转轴(3)的转动连接处；
3.根据权利要求2所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述驱动机构包括尾巴驱动舵机(10)和尾巴卡扣驱动轴(9)，尾巴卡扣驱动轴(9)的一端与尾巴卡扣转轴(3)过盈连接，另一端与尾巴驱...
【技术特征摘要】
1.一种球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，包括驱动机构、尾巴卡扣(4)、尾巴支撑(6)、尾巴(2)、第一转动恢复机构、第二转动恢复机构和第三转动恢复机构；
2.根据权利要求1所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述第一转动恢复机构包括尾巴卡扣转轴(3)和尾巴卡扣扭簧(11)，尾巴卡扣扭簧(11)设置在尾巴卡扣(4)与尾巴卡扣转轴(3)的转动连接处；
3.根据权利要求2所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述驱动机构包括尾巴驱动舵机(10)和尾巴卡扣驱动轴(9)，尾巴卡扣驱动轴(9)的一端与尾巴卡扣转轴(3)过盈连接，另一端与尾巴驱动舵机(10)的输出轴连接。
4.根据权利要求3所述的球形机器人尾部支撑结构，其特征在于，所述尾巴卡扣驱动轴(9)连接尾巴卡扣转轴(3)的一端设置有凸台(14)，所述凸...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑宏远，金坤锋，袁靖，林园，
申请(专利权)人：中电海康集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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