【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种作业机械以及控制作业机械的方法。
技术介绍
1、作业机械具备车体、作业机和致动器。致动器是例如液压缸。致动器根据操作人员的操作被驱动，使作业机动作。例如机动平地机作为作业机，具备推土铲。机动平地机作为车体，具备串联驱动器和架。推土铲支承于架。架能够旋转地支承前轮。串联驱动器支承后轮。操作人员通过操作作业机的操作杆使推土铲上下动作。
2、在上述机动平地机中，前轮在越过起伏时，由于架的姿态发生变化，推土铲的高度也会发生变化。专利文献1中公开了与该问题相对应的技术。在专利文献1中，控制器根据架和串联驱动器的相对旋转角计算出推土铲高度的变化。控制器根据推土铲高度的变化使推土铲上下移动。由此，使推土铲保持在预定的高度。
3、现有技术文献
4、专利文献
5、专利文献1：日本特开2001-193095号公报
技术实现思路
1、专利技术将要解决的课题
2、然而，在专利文献1的机动平地机中，当包含串联驱动器的车体整体的姿态发生变化的情况下，推土铲相对于车体的高度方向也会发生变化。例如当串联驱动器从水平面倾斜时，控制器计算出的推土铲的高度取与实际的推土铲高度不同的值。因此，难以将推土铲相对于地面高精度地保持在预定的高度。在本专利技术中，即使作业机械行驶在起伏的地面时，也能将作业机高精度地保持在目标高度。
3、用于解决课题的手段
4、本专利技术的一个方式是作业机械，具备：车体、作业机、致动器、车体传感器
5、控制器取得车体姿态数据。控制器取得作业机姿态数据。控制器基于车体姿态数据和作业机姿态数据，计算距离车体的基准点的重力方向上的作业机高度。控制器控制致动器，即使车体的姿态发生变化，也能维持作业机在重力方向上的高度。
6、本专利技术的其他方式是用于控制作业机械的方法，作业机械具备车体、作业机和致动器。作业机相对于车体能够动作地被支承。致动器连接于作业机。致动器使作业机动作。
7、该方法包括：取得表示车体姿态的车体姿态数据；取得表示作业机姿态的作业机姿态数据；基于车体姿态数据和作业机姿态数据计算距离车体的基准点的作业机在重力方向上的高度；控制致动器，即使车体的姿态发生变化，也能维持作业机在重力方向上的高度。
8、专利技术效果
9、根据本专利技术，即使车体的姿态发生变化，也维持作业机在重力方向上的高度。因此，即使作业机械行驶在起伏的地面时，也能高精度地维持作业机的高度。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种作业机械，其特征在于，具备：
2.如权利请求1所述的作业机械，其特征在于，
3.如权利请求2所述的作业机械，其特征在于，
4.如权利请求1至3中任一项所述的作业机械，其特征在于，
5.如权利请求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，
6.一种方法，其用于控制作业机械，所述作业机械具备：车体；相对于所述车体能够动作地被支承的作业机；连接于所述作业机，使所述作业机动作的致动器；所述方法的特征在于，具备：
7.如权利请求6所述的方法，其特征在于，
8.如权利请求7所述的方法，其特征在于，
9.如权利请求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，还具备：
10.如权利请求6至9中任一项所述的方法，其特征在于，还具备：
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种作业机械，其特征在于，具备：
2.如权利请求1所述的作业机械，其特征在于，
3.如权利请求2所述的作业机械，其特征在于，
4.如权利请求1至3中任一项所述的作业机械，其特征在于，
5.如权利请求1至4中任一项所述的作业机械，其特征在于，
6.一种方法，其用于控制作业机械，所述作业机械具备：车体；相...
【专利技术属性】
技术研发人员：园田拓也，中江好秀，前田贵志，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：
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