【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及例如进行自动挖掘控制的作业机械。
技术介绍
1、存在有如下的挖掘装载作业，其通过具备由液压执行机构驱动的作业装置(例如前作业装置)的作业机械(例如液压挖掘机)挖掘沙土，并向具备搬运装置(例如货斗)的搬运车辆(例如翻斗卡车)进行装载。
2、正进行着用于通过自动控制执行这种挖掘装载作业的研究。通常，工程机械的自动控制为，进行使作业装置在怎样的轨道上动作的动作计划并生成作为目标的轨道。
3、在专利文献1中公开了一种基于挖掘深度与挖掘长度之比来生成目标轨道的技术。在该文献中，根据表现为挖掘深度与挖掘长度之比的预先确定的挖掘曲线比率来生成目标轨道，还提及了所希望的挖掘曲线比率的值。
4、现有技术文献
5、专利文献
6、专利文献1：日本特开第2020-041354号公报
技术实现思路
1、使用专利文献1所记载的技术能够生成液压挖掘机的挖掘作业中的目标轨道。然而，恰当的挖掘轨迹会根据挖掘面的倾斜度和挖掘对象物的硬度等变化，但这些内容并未被提及。使用液压挖掘机的环境和挖掘对象物是多种多样的，存在若在不恰当的目标轨道上进行挖掘作业则无法用铲斗充分挖掘沙土而导致作业效率降低的情况、和铲斗过于深入沙土之中而无法继续动作的情况。因此，希望即使针对各种挖掘面的倾斜度和挖掘对象物的硬度也能够生成恰当的目标轨道。
2、本专利技术是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种在自动挖掘控制中能够根据挖掘环境和挖掘对象物恰当设定作业
3、为了达成上述目的，本专利技术的作业机械具备：具有作业工具的作业装置；驱动所述作业装置的液压执行机构；液压泵；控制阀，其控制从所述液压泵向所述液压执行机构供给的液压油的流量；和控制装置，其计算所述作业工具上的控制点的目标轨道，并对所述控制阀进行控制以使所述控制点在所述目标轨道上移动，在所述作业机械中，所述控制装置基于挖掘面的倾斜度信息，计算从挖掘开始位置、挖掘中途位置和挖掘结束位置通过的目标轨道以及所述控制点在所述目标轨道上移动时的所述作业工具的目标姿势，所述挖掘开始位置是所述控制点在挖掘开始时所处的位置，所述挖掘中途位置是所述控制点在挖掘中途所处的位置，所述挖掘结束位置是所述控制点在挖掘结束时所处的位置，所述控制装置对所述控制阀进行控制，以使所述控制点在所述目标轨道上移动，且使所述控制点在所述目标轨道上移动时的所述作业工具的姿势与所述目标姿势一致。
4、根据如以上那样构成的本专利技术，由于以使作业工具上的控制点从挖掘开始位置、挖掘中途位置及挖掘结束位置通过的方式计算作业工具的目标轨道以及目标姿势，所以能够根据挖掘环境和挖掘对象物恰当设定目标轨道以及目标姿势。
5、专利技术效果
6、根据本专利技术，在作业机械的自动挖掘控制中，能够根据挖掘环境和挖掘对象物恰当设定作业工具的目标轨道以及目标姿势。
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1.一种作业机械，具备：
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
9.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的作业机械，其特征在于，
11.根据权利要求9所述的作业机械，其特征在于，
12.根据权利要求9所述的作业机械，其特征在于，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种作业机械，具备：
2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，
5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，
7.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：石井宏纪，山本慎二郎，盐饱晃司，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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