作业机械制造技术

本申请发明专利技术的目的为，提供一种在自动挖掘控制中能够根据挖掘环境和挖掘对象物恰当设定作业工具的目标轨道以及目标姿势的作业机械。为此，控制装置计算从挖掘开始位置、挖掘中途位置和挖掘结束位置通过的目标轨道以及控制点在所述目标轨道上移动时的作业工具的目标姿势，所述挖掘开始位置是所述控制点在挖掘开始时所处的位置，所述挖掘中途位置是所述控制点在挖掘中途所处的位置，所述挖掘结束位置是所述控制点在挖掘结束时所处的位置，控制装置对控制阀进行控制，以使所述控制点在所述目标轨道上移动，且使所述控制点在所述目标轨道上移动时的所述作业工具的姿势与所述目标姿势一致。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及例如进行自动挖掘控制的作业机械。

技术介绍

1、存在有如下的挖掘装载作业，其通过具备由液压执行机构驱动的作业装置(例如前作业装置)的作业机械(例如液压挖掘机)挖掘沙土，并向具备搬运装置(例如货斗)的搬运车辆(例如翻斗卡车)进行装载。

2、正进行着用于通过自动控制执行这种挖掘装载作业的研究。通常，工程机械的自动控制为，进行使作业装置在怎样的轨道上动作的动作计划并生成作为目标的轨道。

3、在专利文献1中公开了一种基于挖掘深度与挖掘长度之比来生成目标轨道的技术。在该文献中，根据表现为挖掘深度与挖掘长度之比的预先确定的挖掘曲线比率来生成目标轨道，还提及了所希望的挖掘曲线比率的值。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本特开第2020-041354号公报

技术实现思路

1、使用专利文献1所记载的技术能够生成液压挖掘机的挖掘作业中的目标轨道。然而，恰当的挖掘轨迹会根据挖掘面的倾斜度和挖掘对象物的硬度等变化，但这些内容并未被提及。使用液本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种作业机械，具备：

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

7.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

8.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

9.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的作业机械，其特征在于，

11.根据权利...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种作业机械，具备：

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

5.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的作业机械，其特征在于，

7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：石井宏纪，山本慎二郎，盐饱晃司，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：

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