【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交通信号，具体而言，涉及一种交通岗的信号灯控制方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，矿山无人驾驶运输作业过程中，无人驾驶车辆行驶路线与有人驾驶车辆行驶路线会存在交叉的情况，如y形路口、十字路口、丁字路口和多叉字路口，无人驾驶矿车驶过路口时，为防止与有人驾驶车辆产生干涉，此时需要通过红绿灯管控有人驾驶车辆来保证安全。在此基础上，为保证道路通行效率，需要尽可能减少各车辆的等待时间。矿山作业场景中，通常遵循重载车辆优先的原则，以减少能源消耗和设备磨损。即有人驾驶的皮卡等车辆让行执行运输任务的无人驾驶宽体车。
2、传统信号灯的控制方法是：无人驾驶车辆负责发送自己的位置、速度、方向角等信息，由装置根据道路信息，计算出车辆预期到达路口的时间，进而判断出无人驾驶车辆抵达路口的时间，最终决策切换信号灯状态，而该方法存在如下问题：
3、首先，根据无人驾驶宽体车的位置、速度、方向角，结合地图去计算预期到达时间，需要进行大量的计算，装置需要同时处理所有临近车辆的信息，且不可延迟时间过大，这对装置的计算能力提出了较高要求。
4、其次，无人驾驶宽体车在临近路口和在路口中时，均需占用路权，驶离路口时释放路权，但是矿区存在大量之字形道路，根据车辆位置判断车辆处于哪一条道路，是接近还是远离路口，对算法有较高要求，一旦误判，会造成大量的时间浪费，严重影响通行效率。
5、最后，矿区地图更新频繁，甚至可能一天更新多次，且矿区的网络情况难以保持非常良好的状态，装置需要频繁下载较大的地图
6、因此，为了克服上述问题，专利技术一种新的交通岗的信号灯控制方法是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决或改善现有技术中传统传感器获取风阻的方法无法适用于全球范围内每一艘船舶风阻检测的技术问题。
2、本专利技术的第一方面在于提供一种交通岗的信号灯控制方法。
3、本专利技术的第二方面在于提供一种交通岗的信号灯控制装置。
4、本专利技术的第三方面在于提供一种无人驾驶车辆。
5、本专利技术的第四方面在于提供一种电子设备。
6、本专利技术的第五方面在于提供一种存储介质。
7、本专利技术提供的交通岗的信号灯控制方法，交通岗包括交叉设置的有人驾驶道路和无人驾驶道路，信号灯包括第一信号灯和第二信号灯，第一信号灯用于控制无人驾驶道路上车辆的通行，第二信号灯用于控制有人驾驶道路上车辆的通行，交通岗的信号灯控制方法，包括：获取目标区域内每一无人驾驶车辆发送的路段信息；根据每一无人驾驶车辆行驶的路段，控制第一信号灯和第二信号灯的变化。
8、本专利技术提供的控制方法包括：获取目标区域内每一无人驾驶车辆发送的路段信息，根据每一无人驾驶车辆行驶的路段，控制第一信号灯和第二信号灯的变化。其中，目标区域可以是整个矿山作业区域。本专利技术直接获取无人驾驶车辆发送的路段信息，这样就可以直接根据无人驾驶车辆行驶的路段，控制第一信号灯和第二信号灯的变化，这样无需获取无人驾驶车辆的速度和方向角等基础信息，相对于
技术介绍
中介绍的传统信号灯的控制方法而言，本专利技术不依赖地图的情况下就可以实现信号灯的控制，大大的降低了系统的计算量，此外由于可以直接根据无人驾驶车辆行驶的路段控制第一信号灯和第二信号灯的变化，这样免去了通过位置、速度和方向角等计算的过程，这样使得信号灯的控制更具有及时性。
9、在一些技术方案中，可选地，路段信息包括目标路段和非目标路段，根据每一无人驾驶车辆行驶的路段，控制第一信号灯和第二信号灯的变化的步骤，具体包括：在目标路段不存在无人驾驶车辆时，控制第一信号灯变为红灯，控制第二信号灯变为绿灯；在目标路段存在无人驾驶车辆时，确定处于目标路段的无人驾驶车辆为参考车辆，获取参考车辆与第一信号灯之间的连线距离，根据连线距离控制第一信号灯和第二信号灯的变化。
10、在该技术方案中，路段信息包括目标路段和非目标路段，目标路段也即临近于交通岗的路段，目标路段可以预先置入系统内，且无人驾驶车辆在目标路段的运动方向为向信号灯运动的方向。根据每一无人驾驶车辆行驶的路段，控制第一信号灯和第二信号灯的变化的步骤中，在目标路段不存在无人驾驶车辆时，控制第一信号灯变为红灯，控制第二信号灯变为绿灯，此时允许有人驾驶车辆通行。在目标路段存在无人驾驶车辆时，确定处于目标路段的无人驾驶车辆为参考车辆，获取参考车辆与第一信号灯之间的连线距离，根据连线距离控制第一信号灯和第二信号灯的变化。本专利技术当目标路段存在无人驾驶车辆时，并不是立即控制第二信号灯变为红灯，而是根据参考车辆与第一信号灯之间的连线距离控制第一信号灯和第二信号灯的变化，这样可以给有人驾驶车辆的司机提供一些心理准备，保证有人驾驶车辆和无人驾驶车辆具有足够的安全距离，避免发生事故。
11、在一些技术方案中，可选地，根据连线距离控制第一信号灯和第二信号灯的变化的步骤，具体包括：在连线距离大于第一预设距离，且小于等于第二预设距离时，控制第一信号灯和第二信号灯均为黄灯，其中，第一预设距离小于第二预设距离；在连线距离小于等于第一预设距离时，控制第一信号灯为绿灯，控制第二信号灯为红灯。
12、在该技术方案中，在连线距离大于第一预设距离，且小于等于第二预设距离时，说明无人驾驶车辆快要到达路口了，此时控制第一信号灯和第二信号灯均为黄灯，这样可以给有人驾驶车辆的司机提供一些心理准备，保证有人驾驶车辆和无人驾驶车辆具有足够的安全距离，在连线距离小于等于第一预设距离时，说明无人驾驶车辆已经达到路口了，此时控制第一信号灯为绿灯，控制第二信号灯为红灯，允许无人驾驶车辆通行，禁止有人驾驶车辆通行。
13、在一些技术方案中，可选地，在连线距离小于等于第一预设距离时，控制第一信号灯为绿灯，控制第二信号灯为红灯的步骤之后，还包括：持续获取参考车辆发送的路段信息；基于参考车辆发送的路段信息，判断参考车辆是否驶离目标路段，在参考车辆驶离目标路段，且目标路段没有其他的无人驾驶车辆时，控制第一信号灯为红灯，控制第二信号灯为绿灯；判断参考车辆是否驶离目标路段的步骤，具体包括：在连续第一时长内，参考车辆均未在目标路段内的情况下，判断参考车辆驶离目标路段，第一时长等于n×t，其中，n为正整数，1<n≤10，t为无人驾驶车辆发送路段信息的周期。
14、在该技术方案中，在连线距离小于等于第一预设距离时，控制第一信号灯为绿灯，控制第二信号灯为红灯的步骤之后，还包括：持续获取参考车辆发送的路段信息，并基于参考车辆发送的路段信息，判断参考车辆是否驶离目标路段，在参考车辆驶离目标路段，且目标路段没有其他的无人驾驶车辆时，控制第一信号灯为红灯，控制第二信号灯为绿灯，此时允许有人驾驶车辆的正常通行。
15、在一些技术方案中，可选地，判断参考车辆是否驶离目标路段的步骤，具体包括：在连续第一时长内，参考车辆均未在目标路段内的情况下，判断参考车辆驶离目标路段，第一时长等本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述交通岗包括交叉设置的有人驾驶道路和无人驾驶道路，所述信号灯包括第一信号灯和第二信号灯，所述第一信号灯用于控制所述无人驾驶道路上车辆的通行，所述第二信号灯用于控制所述有人驾驶道路上车辆的通行，所述交通岗的信号灯控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述路段信息包括目标路段和非目标路段，所述根据每一所述无人驾驶车辆行驶的路段，控制所述第一信号灯和所述第二信号灯的变化的步骤，具体包括：
3.根据权利要求2所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述根据所述连线距离控制所述第一信号灯和所述第二信号灯的变化的步骤，具体包括：
4.根据权利要求3所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述在所述连线距离小于等于所述第一预设距离时，控制所述第一信号灯为绿灯，控制所述第二信号灯为红灯的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求3所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，
7.一种
8.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆能够向如权利要求7所述的交通岗的信号灯控制装置发送所述无人驾驶车辆所处的路段信息，以使所述交通岗的信号灯控制装置根据所述无人驾驶车辆行驶的路段，控制所述第一信号灯和所述第二信号灯的变化。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序或指令，处理器执行所述程序或所述指令时实现如权利要求1至6中任一项所述的交通岗的信号灯控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述交通岗包括交叉设置的有人驾驶道路和无人驾驶道路，所述信号灯包括第一信号灯和第二信号灯，所述第一信号灯用于控制所述无人驾驶道路上车辆的通行，所述第二信号灯用于控制所述有人驾驶道路上车辆的通行，所述交通岗的信号灯控制方法，包括：
2.根据权利要求1所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述路段信息包括目标路段和非目标路段，所述根据每一所述无人驾驶车辆行驶的路段，控制所述第一信号灯和所述第二信号灯的变化的步骤，具体包括：
3.根据权利要求2所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述根据所述连线距离控制所述第一信号灯和所述第二信号灯的变化的步骤，具体包括：
4.根据权利要求3所述的交通岗的信号灯控制方法，其特征在于，所述在所述连线距离小于等于所述第一预设距离时，控制所述第一信号灯为绿灯，控制所述第二信号灯为红灯的步骤之后，还包括：
5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹丽文，张乐，
申请(专利权)人：三一智矿科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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