【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及墙面清洁设备，具体涉及一种壁面清洁机器人清扫组件的升降结构及壁面清洁机器人。
技术介绍
1、爬壁机器人是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人，爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能；现阶段，爬壁机器人被广泛应用于清洁行业，将爬壁机器人和清扫结构相结合组成壁面清洁机器人，壁面清洁机器人可以代替人工完成对高楼墙面的清洗工作，可进行包括玻璃、铝板以及石材等各种不同类型的幕墙表面清洁作业。
2、壁面清洁机器人在进行墙面清洁工作时，由于对不同类型的幕墙清洁需要清扫机构与壁面的距离不同，因而，需要对其清扫机构进行朝向靠近或远离壁面的方向移动以调节位置，保证清洁效果；然而，由于壁面清洁机器人的特殊性，其需要吸附在高空墙面上且进行移动，所以，若采用气缸作为驱动件对清扫机构进行伸缩调节，则因为气源和气路的设置，使得壁面清洁机器人的结构过于复杂，且负载过重，不能很好的满足壁面清洁的效果。因而，目前大多采用电机配合传动结构实现，传统的方式需要电机配合滚珠丝杠、涡轮蜗杆或者齿轮齿条将电机的转动力转化为清扫机构线性升降的驱动力，而壁面清洁机器人壳体内部空间有限，上述结构在壁面清洁机器人机体上都很难安装，同时结构较为复杂，很大程度上增加壁面清洁机器人的整体质量，壁面清洁机器人质量过重会导致其爬行时速度缓慢或者吸附不稳定，存在从墙面坠落的情况。
3、应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本专利技术的技术方案进行清
技术实现思路
1、为克服上述缺点，本专利技术的目的在于提供一种壁面清洁机器人清扫组件的升降结构及壁面清洁机器人，从而有效地解决上述技术问题。
2、为了达到以上目的，本专利技术采用的技术方案是：一种壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，所述升降结构用以驱动壁面清洁机器人中的清扫组件升降，其包括：
3、可旋转的转动部；
4、摆动部，与所述清扫组件固定连接，同时与所述转动部旋转中心的偏心部位活动连接，所述转动部在旋转时可带动所述摆动部摆动，以使所述清扫组件朝向靠近或远离壁面的方向移动。
5、本专利技术的有益效果为：本方案设计的一种壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，采用圆形转动部以及其偏心部位连接的摆动部组成用以带动清扫组件升降的升降结构，在保证足够驱动力的前提下，整个清扫组件可以升降，以调节清扫组件朝向靠近或远离壁面的方向上的位置，整个驱动结构简单，在壁面清洁机器人机体上安装方便，在保证足够驱动力的前提下，采用轻量化的升降驱动结构来减轻壁面清洁机器人整体的质量，使壁面清洁机器人在墙体爬行时更加快速且安全可靠。
6、进一步地，所述转动部包括至少一个可旋转的盘体，所述盘体的圆心部位与驱动电机同轴连接；转动部采用圆盘结构，在保证圆盘强度的前提下，可以尽可能地使圆盘的厚度更薄，从而减轻圆盘的质量，使整个升降驱动结构更加轻量化；另外，圆盘可以采用铝合金、镁合金或者钛合金等轻便且高强度的合金材质，进一步减轻壁面清洁机器人的质量。
7、进一步地，所述摆动部包括支撑位和摆动位，所述支撑位与所述清扫组件固定连接，所述摆动位上开设有腰型孔，所述转动部的偏心位置固定设置有滚轮，所述滚轮可移动地设置于所述腰型孔内；当转动部旋转时，其偏心位置的滚轮会在摆动部的腰型孔内移动，同时滚轮可带动摆动部进行摆动，此时，摆动部的摆动位相当于一根摇杆，摇杆在摆动的同时会带动其端部支撑位的整个清扫组件升降，在此结构中，整体采用了连杆驱动原理，结构简单可靠，既能起到有效的传动效果，还能减轻壁面清洁机器人的整体质量，使壁面清洁机器人更加轻巧。
8、进一步地，所述转动部包括第一圆盘和第二圆盘，所述第一圆盘和所述第二圆盘以驱动电机为中心左右对称，且所述第一圆盘和所述第二圆盘分别与所述驱动电机的左右两个输出端同轴连接；采用两个对称的圆盘作为左右对称的传动结构，当驱动电机工作时，电机两侧的第一圆盘和第二圆盘会同步转动，而圆盘对应的摆动结构分别会从两侧带动整个清扫机构进行上下摆动，此结构可以提高清扫结构整体升降的稳定性。
9、进一步地，所述升降结构还包括导向杆，所述导向杆通过轴套可升降地设置在所述壁面清洁机器人的机体上，所述导向杆的底部与所述清扫组件固定连接；当驱动电机带动圆盘转动时，与圆盘偏心部位连接的摆动部会绕圆盘的圆盘进行摆动，由于摆动部与清扫机构固定连接，所以摆动部会带着清扫机构摆动，然而设备只需要清扫机构进行上下升降，为了避免清扫机构出现大幅度摆动，通过设置导向杆对清扫机构进行导向，使摆动部在带动清扫机构时，清扫机构在导向杆的作用下进行直线升降。
10、进一步地，所述导向杆上套设有缓冲弹簧；设置在导向杆上的缓冲弹簧起到缓冲减震的作用，可以使整个清扫机构有一个上下浮动的余量，因为壁面清洁机器人爬行的墙体上会存在凹凸不平的地方，从结构可以起到清扫机构与墙面凸起部位不会出现硬接触、与墙面凹陷部位保持贴合的效果，进一步提高清扫机构的清洁效果。
11、本专利技术还公开了一种壁面清洁机器人，其包括：
12、机壳；
13、清扫机构，用于清扫壁面清洁机器人爬行区域；
14、吸附机构，用于使壁面清洁机器人贴附在爬行区域墙面上；
15、行走机构，用于带动壁面清洁机器人在爬行区域平移；
16、上述的升降结构。
17、本方案设计的一种壁面清洁机器人，该壁面清洁机器人上设置有清扫机构，其主要用于对楼体外幕墙进行清洁，吸附机构可让壁面清洁机器人贴附在爬行区域墙面上，行走机构可用于带动壁面清洁机器人在爬行区域平移，同时上述的升降结构带动清扫机升降，具备相同的技术效果。
18、进一步地，所述清扫机构包括除尘部，所述除尘部包括滚刷模块和吸尘模块，所述滚刷模块和所述吸尘模块前后对应设置，所述滚刷模块用于清扫灰尘墙面灰尘，所述吸尘模块用于吸附灰尘；前后对应设置的滚刷模块和吸尘模块配合工作，滚刷模块可以先对墙面进行灰尘清扫，然后吸尘模块可吸附清扫的灰尘。
19、进一步地，所述滚刷模块包括滚筒和驱动所述滚筒转动的电机；
20、所述吸尘模块包括吸尘管道和尘盒，所述吸尘管道的入口与所述滚筒对应设置，所述吸尘管道的出口连通至所述尘盒内部；电机带动滚筒转动，滚筒对墙面进行清扫灰尘，清扫的灰尘被吸尘管道吸附并收集进入尘盒内部。
21、进一步地，所述机壳内部设置有入尘仓，所述入尘仓的入口处设置有导向板，所述导向板与所述滚筒的旋转轨迹相切，且所述吸尘管道的入口连通至所述入尘仓内部；入尘仓设置在滚筒的后端，爬行机器人在爬行过程中，滚筒的转动方向与爬行机器人的移动方向相反，滚筒在高速转动的过程中会将滚筒的上的灰尘以及粉尘颗粒物甩到入尘仓内，而本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述升降结构用以驱动壁面清洁机器人中的清扫组件升降，其包括：
2.根据权利要求1所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述转动部包括至少一个可旋转的盘体（1），所述盘体（1）在驱动电机（2）的作用下转动。
3.根据权利要求1所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述摆动部（3）包括支撑位（3.1）和摆动位（3.2），所述支撑位（3.1）与所述清扫组件固定连接，所述摆动位（3.2）上开设有腰型孔（4），所述转动部的偏心位置固定设置有滚轮（5），所述滚轮（5）可移动地设置于所述腰型孔（4）内。
4.根据权利要求2所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述转动部包括第一圆盘（1.1）和第二圆盘（1.2），所述第一圆盘（1.1）和所述第二圆盘（1.2）以驱动电机（2）为中心左右对称，且所述第一圆盘（1.1）和所述第二圆盘（1.2）分别与所述驱动电机（2）的左右两个输出端同轴连接。
5.根据权利要求1所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在
6.根据权利要求5所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述导向杆（6）上套设有缓冲弹簧（7）。
7.一种壁面清洁机器人，其特征在于：其包括：
8.根据权利要求7所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述清扫机构包括除尘部，所述除尘部包括滚刷模块和吸尘模块，所述滚刷模块和所述吸尘模块前后对应设置，所述滚刷模块用于清扫灰尘墙面灰尘，所述吸尘模块用于吸附灰尘。
9.根据权利要求8所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述滚刷模块包括滚筒（9）和驱动所述滚筒（9）转动的电机；
10.根据权利要求9所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述机壳（8）内部设置有入尘仓（12），所述入尘仓（12）的入口处设置有导向板（13），所述导向板（13）与所述滚筒（9）的旋转轨迹相切，且所述吸尘管道（10）的入口连通至所述入尘仓（12）内部。
11.根据权利要求7所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述清扫机构包括拖洗部，所述拖洗部包括喷水模块和拖擦模块，所述喷水模块和所述拖擦模块前后对应设置，所述喷水模块用于在墙面喷水，所述拖擦模块用于拖擦墙面。
12.根据权利要求11所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述喷水模块包括喷水板（14）和连接所述喷水板（14）的水箱（15），且在所述喷水板（14）与所述水箱（15）的连接水管处设置有水泵（16）；
13.根据权利要求7所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述吸附机构包括开设在所述机壳（8）上的至少一个通孔（19），所述通孔（19）位于机壳（8）底部的端口为吸附口（20），所述通孔（19）位于机壳（8）顶部的端口为出气口（21），所述通孔（19）内靠近所述吸附口（20）处设置有风机（22）。
14.根据权利要求13所述的壁面清洁机器人，其特征在于：位于所述吸附口（20）处的所述机壳（8）表面设置有密封胶圈（23），所述密封胶圈（23）凸出所述机壳（8）底部表面。
15.根据权利要求9~14中任一项所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述滚筒（9）设置于所述机壳（8）的前端，所述喷水板（14）和所述拖布板设置于所述机壳（8）的后端，所述吸附口（20）位于所述机壳（8）的中间部位。
16.根据权利要求7所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述行走机构包括设置于所述机壳（8）两侧的至少两个对称的万向驱动轮（24），每个所述万向驱动轮（24）均单独连接一个驱动电机（2）。
17.根据权利要求7所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述行走机构包括设置于所述机壳（8）前端底部的至少一个导向轮（25）。
...【技术特征摘要】
1.一种壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述升降结构用以驱动壁面清洁机器人中的清扫组件升降，其包括：
2.根据权利要求1所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述转动部包括至少一个可旋转的盘体（1），所述盘体（1）在驱动电机（2）的作用下转动。
3.根据权利要求1所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述摆动部（3）包括支撑位（3.1）和摆动位（3.2），所述支撑位（3.1）与所述清扫组件固定连接，所述摆动位（3.2）上开设有腰型孔（4），所述转动部的偏心位置固定设置有滚轮（5），所述滚轮（5）可移动地设置于所述腰型孔（4）内。
4.根据权利要求2所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述转动部包括第一圆盘（1.1）和第二圆盘（1.2），所述第一圆盘（1.1）和所述第二圆盘（1.2）以驱动电机（2）为中心左右对称，且所述第一圆盘（1.1）和所述第二圆盘（1.2）分别与所述驱动电机（2）的左右两个输出端同轴连接。
5.根据权利要求1所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述升降结构还包括导向杆（6），所述导向杆（6）通过轴套可升降地设置在所述壁面清洁机器人的机体上，所述导向杆（6）的底部与所述清扫组件固定连接。
6.根据权利要求5所述的壁面清洁机器人清扫组件的升降结构，其特征在于：所述导向杆（6）上套设有缓冲弹簧（7）。
7.一种壁面清洁机器人，其特征在于：其包括：
8.根据权利要求7所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述清扫机构包括除尘部，所述除尘部包括滚刷模块和吸尘模块，所述滚刷模块和所述吸尘模块前后对应设置，所述滚刷模块用于清扫灰尘墙面灰尘，所述吸尘模块用于吸附灰尘。
9.根据权利要求8所述的壁面清洁机器人，其特征在于：所述滚刷模块包括滚筒（9）和驱动所述滚筒（9）转动的电机；
10.根据权利要求9所述的壁面...
【专利技术属性】
技术研发人员：李阳，夏临，孔兵，
申请(专利权)人：苏州派特纳智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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