【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及毫米波雷达标定，尤其涉及一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法及其装置。
技术介绍
1、毫米波雷达因受光照、天气影响小，监测距离长而被广泛应用于自动驾驶领域。目前的自动驾驶感知系统，通常依赖毫米波雷达、相机、激光雷达等多传感器耦合，得到多种传感器检测的数据，以提高目标定位及识别的精度，从而提高自动驾驶系统的安全冗余以及稳定性。在车辆行驶过程中，由于道路原因车辆可能发生振动，从而导致毫米波雷达可能会出现安装角度的倾斜，因此，需要对毫米波雷达进行动态标定。
2、现有的毫米波雷达动态标定及失准检测均是基于当前角度测量的结果来估计安装角度偏差，由于毫米波雷达的角度测量精度并不高，且缺少真值，造成毫米波雷达的标定精度较低，进而导致角度测量恶化。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法及其装置，利用高精度定位对毫米波雷达进行标定，将结构化道路的道路边界作为毫米波雷达的真值，能够有效提高毫米波雷达的标定精度。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，包括：
3、通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据，并以预设条件筛选；
4、基于高精度定位下道路边界的类型与行点，拟合得到道路边界曲线方程；
5、将筛选后的毫米波雷达测量数据与所述道路边界曲线方程进行点线关联，以将毫米波雷达的测量值与高精度地图下的道
6、基于上述关联，以所述道路边界曲线方程计算得到的方位角修正原始测量数据中的方位角；
7、根据所述毫米波雷达的安装参数以及修正后的方位角，计算得到所述毫米波雷达的失准角度。
8、作为上述方案的改进，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
9、将所述毫米波雷达与高精度定位模块进行时间同步。
10、作为上述方案的改进，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
11、获取车辆的车速以及车身姿态参数，并根据所述车速以及所述车身姿态参数判断是否满足预设的动态标定条件；其中，车身姿态参数包括加速度、方向盘转角、偏航率以及俯仰率。
12、作为上述方案的改进，所述预设条件为：
13、所述原始测量数据为静止、非多径的，且置信度大于预设阈值。
14、作为上述方案的改进，所述基于高精度定位下道路边界的类型与行点，拟合得到道路边界曲线方程，具体包括：
15、通过高精度定位模块实时获取高精度定位结果；
16、将所述高精度定位结果与高精度地图进行匹配，使真实世界的位置转换为相对于所述高精度地图的位置；
17、获取所述高精度地图播发的基于当前定位匹配的道路边界的类型与行点，以车辆中心为原点，拟合得到道路边界曲线方程。
18、作为上述方案的改进，所述根据所述毫米波雷达的安装参数以及修正后的方位角，计算得到所述毫米波雷达的失准角度，具体包括：
19、根据所述毫米波雷达的安装参数、修正后的方位角以及测量点的速度建立方程组：
20、
21、
22、……
23、
24、其中，vv表示测量点的速度；θ′n表示修正后的方位角；θ0表示安装时的方位角；θδ表示待标定的方位角；表示原始测量数据中的俯仰角；表示安装时的俯仰角；表示待标定的俯仰角；
25、通过估计方法对所述方程组进行求解，得到所述毫米波雷达的失准角度
26、作为上述方案的改进，所述方法还包括：
27、计算第m时刻的车身姿态角为：
28、
29、
30、其中，yawanglem,pitchanglem分别为第m时刻的车身姿态角，yawrate，pitchrate分别为偏航率和俯仰率，δt为车身姿态角的更新周期；
31、根据公式：
32、
33、
34、对所述毫米波雷达的失准角度进行滤波；
35、其中，分别为滤波后的角度，n为积累的帧数，分别为第i帧计算的失准角度，yawanglei,pitchanglei分别为第i时刻的车身姿态角。
36、作为上述方案的改进，所述方法还包括：
37、计算ti时刻与tj时刻的车身姿态角之差为：
38、
39、
40、其中，δyawanglei-j为ti时刻与tj时刻的偏航角之差，δpitchanglei-j为ti时刻与tj时刻的俯仰角之差，yawrate，pitchrate分别为偏航率和俯仰率；
41、采用滤波算法对所述毫米波雷达的失准角度进行滤波。
42、本专利技术实施例还提供了一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定装置，包括毫米波雷达和数据处理设备，所述毫米波雷达与所述数据处理设备间有通信连接；
43、所述毫米波雷达将其原始测量获得的包括距离、方位角以及速度的数据发送至所述数据处理设备；
44、所述数据处理设备中设有校准算法模块，其在运行时执行下述处理：
45、以预设条件筛选原始测量数据；基于高精度定位下道路边界的类型与行点，拟合得到道路边界曲线方程；
46、将筛选后的毫米波雷达测量数据与所述道路边界曲线方程进行点线关联，以将毫米波雷达的测量值与高精度地图下的道路边界关联；
47、基于上述关联，以所述道路边界曲线方程计算得到的方位角修正原始测量数据中的方位角；
48、根据所述毫米波雷达的安装参数以及修正后的方位角，计算得到所述毫米波雷达的失准角度。
49、作为上述方案的改进，所述数据处理设备中还设有高精度定位模块以及高精度地图，所述高精度定位模块用于实时获取高精度定位结果。
50、作为上述方案的改进，所述数据处理设备作为时间同步master发送同步报文，所述毫米波雷达作为时间同步slave响应所述同步报文，以将所述毫米波雷达的时间轴与所述数据处理设备的时间同步。
51、本专利技术实施例还提供了一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法。
52、相对于现有技术，本专利技术实施例提供的一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法及其装置的有益效果在于：通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据，并以预设条件筛选；基于高精度定位下道路边界的类型与行点，拟合得到道路边界曲线方程；将筛选后的毫米波雷达测量数据与所述道路边界曲线方程进行点线关联，以将毫米波雷达的测量值与高精度地图下的道路边界关联；基于上述本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
3.如权利要求2所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
4.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述预设条件为：
5.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述基于高精度定位下道路边界的类型与行点，拟合得到道路边界曲线方程，具体包括：
6.如权利要求5所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述根据所述毫米波雷达的安装参数以及修正后的方位角，计算得到所述毫米波雷达的失准角度，具体包括：
7.如权利要求6所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.如权利要求6所述的基于高精度
9.一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定装置，其特征在于，包括毫米波雷达和数据处理设备，所述毫米波雷达与所述数据处理设备间有通信连接；
10.如权利要求9所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定装置，其特征在于，所述数据处理设备中还设有高精度定位模块以及高精度地图，所述高精度定位模块用于实时获取高精度定位结果。
11.如权利要求10所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定装置，其特征在于，所述数据处理设备作为时间同步master发送同步报文，所述毫米波雷达作为时间同步slave响应所述同步报文，以将所述毫米波雷达的时间轴与所述数据处理设备的时间同步。
12.一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定装置，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
3.如权利要求2所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
4.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述预设条件为：
5.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述基于高精度定位下道路边界的类型与行点，拟合得到道路边界曲线方程，具体包括：
6.如权利要求5所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述根据所述毫米波雷达的安装参数以及修正后的方位角，计算得到所述毫米波雷达的失准角度，具体包括：
7.如权利要求6所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：袁龙，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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