【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及毫米波雷达标定，尤其涉及一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法及其装置。
技术介绍
1、毫米波雷达因受光照、天气影响小，监测距离长而被广泛应用于自动驾驶领域。目前的自动驾驶感知系统，通常依赖毫米波雷达、相机、激光雷达等多传感器耦合，得到多种传感器检测的数据，以提高目标定位及识别的精度，从而提高自动驾驶系统的安全冗余以及稳定性。在车辆行驶过程中，由于道路原因车辆可能发生振动，从而导致毫米波雷达可能会出现安装角度的倾斜，因此，需要对毫米波雷达进行动态标定。
2、现有的毫米波雷达动态标定及失准检测均是基于当前角度测量的结果来估计安装角度偏差，由于毫米波雷达的角度测量精度并不高，且缺少真值，造成毫米波雷达的标定精度较低，进而导致角度测量恶化。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法及其装置，利用高精度定位对毫米波雷达进行标定，将结构化道路的道路边界作为毫米波雷达的真值，能够有效提高毫米波雷达的标定精度。>
2、为了实现本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
3.如权利要求2所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
4.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述预设条件为：
5.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
3.如权利要求2所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达获取包括距离、方位角以及速度的原始测量数据之前，还包括：
4.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述预设条件为：
5.如权利要求1所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述基于高精度定位下道路边界的类型与行点，拟合得到道路边界曲线方程，具体包括：
6.如权利要求5所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述根据所述毫米波雷达的安装参数以及修正后的方位角，计算得到所述毫米波雷达的失准角度，具体包括：
7.如权利要求6所述的基于高精度定位的毫米波雷达动态标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：袁龙，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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