【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理，尤其涉及一种光伏场中作业车的路径规划方法、光伏场中作业车的路径规划装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、大型光伏电站通常需要定期对电站进行光伏板巡检，以便及时发现光伏板上出现的故障，以进行故障处理或光伏板清洗。通常光伏电站是庞大的，需要小车到达指定位置区域内作业，更精准高效排查解决光伏板问题。当前一般需要人为操控巡检车或清洗车到达指定位置，效率比较低，且航线很难找到较短路径，费时费力。
技术实现思路
1、有鉴于此，本公开实施例期望提供一种光伏场中作业车的路径规划方法、光伏场中作业车的路径规划装置、存储介质及电子设备。
2、本公开的技术方案是这样实现的：
3、第一方面，本公开提供一种光伏场中作业车的路径规划方法。
4、本公开实施例提供的光伏场中作业车的路径规划方法，包括：
5、获取光伏场的拍摄图像；
6、基于地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，对所述拍摄图像进行图像处理，得到标注有光伏板区域坐标的mask图像；
7、基于所述mask图像中光伏板区域在行列方向上的像素点分布，对所述mask图像进行方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格；其中，所述空白区域方格中未包含有光伏板区域像素；
8、基于所述光伏板区域间存在的空白区域方格，及所述地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，得到所述光伏场中作业车的行车路径。
9、在一些实施例中，所述基于所述光伏板区域间存在
10、通过图像识别算法，对所述光伏板区域间存在的空白区域方格进行路径识别，在所述光伏板区域间存在的空白区域方格中进行方格连接，得到最短图像路径；
11、基于所述最短图像路径，及所述地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，得到所述光伏场中作业车的行车路径。
12、在一些实施例中，所述基于所述mask图像中光伏板区域在行列方向上的像素点分布，对所述mask图像进行方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格，包括：
13、对所述mask图像中光伏板区域在行列方向上的像素点进行像素点个数统计，得到光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标；
14、基于所述光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标，对所述mask图像进行行列方向上的方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格。
15、在一些实施例中，所述基于所述光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标，对所述mask图像进行行列方向上的方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格，包括：
16、基于所述光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标，对所述mask图像进行行列方向上的方格划分，得到空白区域方格中每个方格的中心点坐标；
17、所述基于所述最短图像路径，及所述地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，得到所述光伏场中作业车的行车路径，包括：
18、基于所述最短图像路径中每个空白区域方格的中心点坐标，及所述地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，得到所述光伏场中作业车的行车路径。
19、在一些实施例中，所述
20、基于所述光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标，对所述mask图像进行行列方向上的方格划分，得到空白区域方格中每个方格的中心点坐标，包括：
21、基于所述光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标，对所述mask图像进行行列方向上直线划分，得到空白区域方格中每个方格的四个顶点坐标；
22、基于所述每个方格的四个顶点坐标，得到每个方格的中心点坐标。
23、在一些实施例中，所述基于地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，对所述拍摄图像进行图像处理，得到标注有光伏板区域坐标的mask图像，包括：
24、基于预定滑窗对所述拍摄图像进行图像分割，得到多个分割图像；
25、基于地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，对所述多个分割图像进行光伏板区域坐标标注，得到多个标注有光伏板区域坐标的坐标图像；
26、基于各个坐标图像中光伏板区域坐标进行图像拼接，将所述多个坐标图像拼接成标注有光伏板区域坐标的拍摄图像；
27、对所述标注有光伏板区域坐标的拍摄图像，进行二值化处理，得到所述标注有光伏板区域坐标的mask图像。
28、在一些实施例中，所述基于预定滑窗对所述拍摄图像进行图像分割，得到多个分割图像，包括：
29、确定所述预定滑窗的滑动步长；
30、基于所述滑动步长的预定滑窗对所述拍摄图像进行图像分割，得到多个分割图像；其中，所述预定滑窗的滑动步长，包括第一步长step_h和第二步长step_w；其中，所述
31、step_h<＝cut_h-assembly_h,step_w<＝cut_w-assembly_w；其中，cut_h为每个分割图像cut_img的第一边长，cut_w为每个分割图像cut_img的第二边长，assembly_h为一个光伏板组件图像的第一边长，assembly_w为一个光伏板组件图像的第二边长。
32、第二方面，本公开提供一种光伏场中作业车的路径规划装置，包括：
33、图像获取模块，用于获取光伏场的拍摄图像；
34、区域标注模块，用于基于地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，对所述拍摄图像进行图像处理，得到标注有光伏板区域坐标的mask图像；
35、方格划分模块，用于基于所述mask图像中光伏板区域在行列方向上的像素点分布，对所述mask图像进行方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格；其中，所述空白区域方格中未包含有光伏板区域像素；
36、路径规划模块，用于基于所述光伏板区域间存在的空白区域方格，及所述地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，得到所述光伏场中作业车的行车路径。
37、第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有光伏场中作业车的路径规划程序，该光伏场中作业车的路径规划程序被处理器执行时，实现上述第一方面所述的光伏场中作业车的路径规划方法。
38、第四方面，本公开提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的光伏场中作业车的路径规划程序，所述处理器执行所述光伏场中作业车的路径规划程序时，实现上述第一方面所述的光伏场中作业车的路径规划方法。
39、根据本公开实施例的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述光伏板区域间存在的空白区域方格，及所述地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，得到所述光伏场中作业车的行车路径，包括：
3.根据权利要求2所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述mask图像中光伏板区域在行列方向上的像素点分布，对所述mask图像进行方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格，包括：
4.根据权利要求3所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标，对所述mask图像进行行列方向上的方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格，包括：
5.根据权利要求4所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述
6.根据权利要求1所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，对所述拍摄图像进行图像处理，
7.根据权利要求1所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于预定滑窗对所述拍摄图像进行图像分割，得到多个分割图像，包括：
8.一种光伏场中作业车的路径规划装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有光伏场中作业车的路径规划程序，该光伏场中作业车的路径规划程序被处理器执行时，实现权利要求1-7中任一项所述的光伏场中作业车的路径规划方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的光伏场中作业车的路径规划程序，所述处理器执行所述光伏场中作业车的路径规划程序时，实现权利要求1-7中任一项所述的光伏场中作业车的路径规划方法。
...【技术特征摘要】
1.一种光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述光伏板区域间存在的空白区域方格，及所述地心坐标系与图像平面坐标系间的映射关系，得到所述光伏场中作业车的行车路径，包括：
3.根据权利要求2所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述mask图像中光伏板区域在行列方向上的像素点分布，对所述mask图像进行方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格，包括：
4.根据权利要求3所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述基于所述光伏板区域在行方向上像素点个数为0的行坐标，和光伏板区域在列方向上像素点个数为0的列坐标，对所述mask图像进行行列方向上的方格划分，得到在光伏板区域间存在的空白区域方格，包括：
5.根据权利要求4所述的光伏场中作业车的路径规划方法，其特征在于，所述
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【专利技术属性】
技术研发人员：洪流，柴东元，李小飞，戴聪慧，
申请(专利权)人：尚特杰电力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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