【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv机器人领域，具体涉及一种单体可变构agv底盘系统。
技术介绍
1、随着社会经济和科学技术的快速发展，工厂、货场、码头等需要频繁搬运物料和货物的场景中的自动化水平逐渐提高。常见的自动化搬运手段有机械臂抓取、传送带运输和agv小车搬运等。其中，agv由于其部署快速、运动灵活、运动范围广、自动化程度高等显著特点，在自动化搬运领域越来越流行。但是，现阶段agv的结构和功能还比较单一，特定的车辆型号只能用于搬运特定种类的货物，而实际工作场景中的货物的形状和尺寸千变万化，如果针对不同类型的货物开发不同型号的车辆，将会大幅提升运营成本，并需要提前预估不同类型货物的数量，作为投入运营的各型号agv小车所占比例的依据，这将严重降低工厂或货场运行和升级的灵活性。
2、由于机器人不需要休息，且工作效率高，所以随着智能机器人技术的快速发展，越来越多需要人为操作的工作被机器人所取代，机器人逐渐进入到工业生产和大众生活中。自动导引车（agv）具有高度的自动化和灵活性，从广义上来讲也可以看作一类机器人，其随着世界上制造业和仓储物流业的发展而逐渐发展，目前已经深入了如物流、制造、医疗保健、运输、消毒、零售和库存管理、农业、清洁等与大众生活息息相关的方方面面。
3、在目前工业实践当中，一款agv小车被设计出来后其结构形式很难再产生改变，所以其只能针对一种或几种特定形状尺寸的货物进行运输，虽然可以采用增加层高的方式增加单次运输货物的数量，但还是只能针对特定形状尺寸进行作业。比如，在一个生产木板的工厂中，一款agv被设计用
技术实现思路
1、本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种根据所运输货物可以更换不同构型的单体可变构agv底盘系统。
2、本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种单体可变构agv底盘系统，其特征在于，包括：
4、主动模块及四个被动模块；
5、主动模块包括：
6、框架ⅰ及通过转向机构安装于框架ⅰ下端四个边角处的轮毂电机；
7、被动模块包括：
8、框架ⅱ，所述框架ⅱ下端水平安装有安装板ⅱ，万向轮安装于安装板ⅱ的下端；
9、四个被动模块分别通过转动机构转动安装于主动模块的四个边角处；以及
10、被动模块驱动机构，用于驱动对应的被动模块通过转向结构相对主动模块转动，当四个被动模块向外侧转动时，其在主动模块的长度方向上形成延伸，当四个被动模块向内侧转动时，其在主动模块的宽度方向上形成延伸。
11、优选的，上述框架ⅰ呈矩形结构。
12、进一步的，上述转向机构包括安装于框架ⅰ下端的安装支架ⅱ以及通过转轴转动安装于框架ⅰ下端的安装支架ⅰ，轮毂电机安装于安装支架ⅰ的下端，所述安装支架ⅱ上安装有电机ⅱ，电机ⅱ与转轴同轴传动连接。
13、进一步的，还包括壳体ⅰ，其四周密闭底部设置有凹槽，所述框架ⅰ的上端水平设置有安装板ⅰ，框架ⅰ位于凹槽中，所述安装板ⅰ通过螺钉固定于壳体ⅰ中。
14、进一步的，上述安装板ⅰ上分别安装有驱动控制器及电源，所述轮毂电机通过驱动控制器连接于电源。
15、优选的，上述框架ⅱ呈矩形结构。
16、进一步的，还包括壳体ⅱ，壳体ⅱ扣装于框架ⅱ的外侧。
17、进一步的，上述转动机构包括安装于框架ⅰ四个边角处的套管及安装于框架ⅱ内侧端的转轴，套管的轴线沿竖直方向设置，每个套管的下端设置有轴承座，轴承座与套管相同轴，转轴插装于对应的套管中，其下端与对应的轴承座转动连接。
18、进一步的，上述被动模块驱动机构包括安装于框架ⅰ上的蜗轮蜗杆减速机、与蜗轮蜗杆减速机同轴传动连接的电机ⅰ以及与蜗轮蜗杆减速机输出轴同轴传动连接的驱动轴，所述驱动轴的轴线沿竖直方向设置，所述转轴中延其轴向设置有孔，驱动轴插入孔中，且驱动轴与孔通过键连接的方式传动连接。
19、本专利技术的有益效果是：由一个主动模块和四个转动安装于主动模块上的被动模块构成5个子系统，可根据实际情况灵活变换各模块之间的相对位置关系，从而变换各种不同构型，以此来匹配各种不同规格货物的运输任务，降低企业运行成本并提高运营的灵活性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种单体可变构AGV底盘系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单体可变构AGV底盘系统，其特征在于：所述框架Ⅰ（19）呈矩形结构。
3.根据权利要求1所述的单体可变构AGV底盘系统，其特征在于：所述转向机构包括安装于框架Ⅰ（19）下端的安装支架Ⅱ（113）以及通过转轴转动安装于框架Ⅰ（19）下端的安装支架Ⅰ（112），轮毂电机（17）安装于安装支架Ⅰ（112）的下端，所述安装支架Ⅱ（113）上安装有电机Ⅱ（114），电机Ⅱ（114）与转轴同轴传动连接。
4.根据权利要求1所述的单体可变构AGV底盘系统，其特征在于：还包括壳体Ⅰ（11），其四周密闭底部设置有凹槽，所述框架Ⅰ（19）的上端水平设置有安装板Ⅰ（18），框架Ⅰ（19）位于凹槽中，所述安装板Ⅰ（18）通过螺钉固定于壳体Ⅰ（11）中。
5.根据权利要求4所述的单体可变构AGV底盘系统，其特征在于：所述安装板Ⅰ（18）上分别安装有驱动控制器（110）及电源（111），所述轮毂电机（17）通过驱动控制器（110）连接于电源（111）。
6.根据权利要求1
7.根据权利要求1所述的单体可变构AGV底盘系统，其特征在于：还包括壳体Ⅱ（21），壳体Ⅱ（21）扣装于框架Ⅱ（22）的外侧。
8.根据权利要求1所述的单体可变构AGV底盘系统，其特征在于：所述转动机构包括安装于框架Ⅰ（19）四个边角处的套管（13）及安装于框架Ⅱ（22）内侧端的转轴（25），套管（13）的轴线沿竖直方向设置，每个套管（13）的下端设置有轴承座（12），轴承座（12）与套管（13）相同轴，转轴（25）插装于对应的套管（13）中，其下端与对应的轴承座 （12）转动连接。
9.根据权利要求8所述的单体可变构AGV底盘系统，其特征在于：所述被动模块驱动机构包括安装于框架Ⅰ（19）上的蜗轮蜗杆减速机（15）、与蜗轮蜗杆减速机（15）同轴传动连接的电机Ⅰ（14）以及与蜗轮蜗杆减速机（15）输出轴同轴传动连接的驱动轴（16），所述驱动轴（16）的轴线沿竖直方向设置，所述转轴（25）中延其轴向设置有孔（26），驱动轴（16）插入孔（26）中，且驱动轴（16）与孔（26）通过键连接的方式传动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种单体可变构agv底盘系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的单体可变构agv底盘系统，其特征在于：所述框架ⅰ（19）呈矩形结构。
3.根据权利要求1所述的单体可变构agv底盘系统，其特征在于：所述转向机构包括安装于框架ⅰ（19）下端的安装支架ⅱ（113）以及通过转轴转动安装于框架ⅰ（19）下端的安装支架ⅰ（112），轮毂电机（17）安装于安装支架ⅰ（112）的下端，所述安装支架ⅱ（113）上安装有电机ⅱ（114），电机ⅱ（114）与转轴同轴传动连接。
4.根据权利要求1所述的单体可变构agv底盘系统，其特征在于：还包括壳体ⅰ（11），其四周密闭底部设置有凹槽，所述框架ⅰ（19）的上端水平设置有安装板ⅰ（18），框架ⅰ（19）位于凹槽中，所述安装板ⅰ（18）通过螺钉固定于壳体ⅰ（11）中。
5.根据权利要求4所述的单体可变构agv底盘系统，其特征在于：所述安装板ⅰ（18）上分别安装有驱动控制器（110）及电源（111），所述轮毂电机（17）通过驱动控制器（110）连接于电源（111）。
6.根据权利要求1所述的单体可变...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔺绍奇，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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