【技术实现步骤摘要】
本公开涉及终端，尤其涉及一种关节模组和机器人。
技术介绍
1、机器人在利用肢节完成相应指令时，需要肢节的各个关节相配合，比如执行行走指令时，需要各足部关节的配合，比如在执行取物指令时，需要各手部关节的配合。在执行指令的过程中，外部不可避免地可能会对足部或者手部产生冲击，造成关节的被动旋转，影响机器人的控制稳定性。
技术实现思路
1、本公开提供一种关节模组和机器人，以解决相关技术中的不足。
2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种关节模组，包括：
3、旋转关节，所述旋转关节包括输出法兰；
4、转轴，所述转轴与所述输出法兰固定连接；
5、基座，所述基座与所述转轴转动连接；
6、第一编码器，所述第一编码器包括第一动部和第一定部，所述第一定部连接所述基座，所述第一动部连接于所述转轴的第一端，所述第一动部随所述转轴相对于所述第一定部转动；
7、第二编码器，所述第二编码器包括第二动部和第二定部，所述第二定部连接所述基座，所述第二动部固定连接于所述转轴的第二端，所述第二端与所述第一端相对设置，所述第二动部随所述转轴相对于所述第二定部转动。
8、可选的，所述基座包括：
9、座体，所述座体包括第一安装部，所述第一安装部与所述转轴转动连接，所述第一安装部与所述第一定部连接；
10、侧板，所述侧板与所述第一安装部连接且所述侧板与所述转轴转动连接，所述侧板与所述第二定部连接。
11、可选
12、可选的，所述第一安装部背离所述转轴的一侧设置有第一台阶部，所述第一定部设置于所述第一台阶部；
13、所述侧板背离所述转轴的一侧设置有第二台阶部，所述第二定部设置于所述第二台阶部。
14、可选的，还包括衬套，所述衬套设置于所述基座和所述转轴之间，以实现所述基座与所述转轴的转动连接。
15、可选的，还包括形变件，所述形变件与所述基座相对固定，且所述形变件与所述输出法兰固定连接，所述输出法兰相对于所述基座转动时，所述形变件随之发生形变，所述形变件的形变量与所述输出法兰的转动角度相关。
16、可选的，还包括补强片，所述补强片与所述形变件连接，所述形变件的一部分位于所述输出法兰和所述补强片之间。
17、可选的，所述转轴包括自表面凸伸的多个连接部；
18、所述输出法兰包括供所述转轴穿设的配合部，所述连接部与所述配合部固定连接。
19、可选的，所述第一编码器和所述第二编码器为相同型号的编码器；或者所述第一编码器和所述第二编码器为不同型号的编码器。
20、根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人，包括：
21、肢节骨架；
22、如上述中任一项实施例所述的关节模组，所述基座与所述肢节骨架固定连接。
23、可选的，还包括：
24、连接件，所述连接件与所述肢节骨架固定连接；
25、所述关节模组包括与基座相对固定的形变件，所述形变件与所述连接件固定连接。
26、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
27、由上述实施例可知，本公开通过在关节模组设置第一编码器和第二编码器的双编码器结构，第一编码器和第二编码器获取到的转动数据之间可以相互进行标定，有利于提升测量结果的准确性。
28、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述基座包括：
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述座体还包括与所述第一安装部连接的第二安装部，所述第二安装部与所述第一安装部连接且位于所述第一安装部和所述侧板的下方。
4.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述第一安装部背离所述转轴的一侧设置有第一台阶部，所述第一定部设置于所述第一台阶部；
5.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，还包括衬套，所述衬套设置于所述基座和所述转轴之间，以实现所述基座与所述转轴的转动连接。
6.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，还包括形变件，所述形变件与所述基座相对固定，且所述形变件与所述输出法兰固定连接，所述输出法兰相对于所述基座转动时，所述形变件随之发生形变，所述形变件的形变量与所述输出法兰的转动角度相关。
7.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，还包括补强片，所述补强片与所述形变件连接，所述形变件的一部分位于所述输出法兰和所述补强片之间。
9.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述第一编码器和所述第二编码器为相同型号的编码器；或者所述第一编码器和所述第二编码器为不同型号的编码器。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种关节模组，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述基座包括：
3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述座体还包括与所述第一安装部连接的第二安装部，所述第二安装部与所述第一安装部连接且位于所述第一安装部和所述侧板的下方。
4.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述第一安装部背离所述转轴的一侧设置有第一台阶部，所述第一定部设置于所述第一台阶部；
5.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，还包括衬套，所述衬套设置于所述基座和所述转轴之间，以实现所述基座与所述转轴的转动连接。
6.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，还包括形变件，所述形变件与所述基座相对固...
【专利技术属性】
技术研发人员：王家琪，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：
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