【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种数据同步采集方法、同步数据读取方法及系统。
技术介绍
1、自动驾驶车辆在行驶时依赖与感知算法，而感知算法需要对图像数据和传感器信号、车辆信号等信号类数据进行回灌来分析。而在分析图像数据时，需要获取同时间点的信号类数据，即：需要对同步采集的图像数据和信号类数据进行分析。
2、现有技术的对图像数据和信号类数据进行同步方法是对各个信号类数据的输入时间进行保存，将各个信号类数据的输入时间保存到文档进行统一管理，通过输入时间和图像类数据的获取时间实现同步。这种方法存在的问题是：由于各个信号类数据的输入时间是不一样的，同一帧图像数据对应的信号类数据在回灌时难以保证是同步的，导致回灌数据不准确。
3、因此，急需提出一种数据同步采集方法、同步数据读取方法及系统，解决上述技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种数据同步采集方法、同步数据读取方法及系统，用以解决现有技术中存在的图像类数据和信号类数据在回灌时难以保证同步，导致回灌数据不准确的技术问题。
2、一方面，本专利技术提供了一种数据同步采集方法，用于对图像数据和信号类数据进行同步采集，所述数据同步采集方法包括：
3、采集当前帧图像数据，并确定所述当前帧图像数据的采集时刻；
4、获取在所述采集时刻采集的信号类数据；
5、将所述信号类数据保存至所述当前帧图像数据的像素中。
6、在一些可能的实现方式中，所述将所述信号类数
7、获取所述信号类数据的数据类别；
8、基于所述数据类别确定保存所述信号类数据的目标像素；
9、将所述信号类数据以预设格式进行编码，获得编码数据，并将所述编码数据保存至所述目标像素中。
10、在一些可能的实现方式中，所述基于所述数据类别确定保存所述信号类数据的目标像素，包括：
11、构建所述数据类别与所述像素的像素位置的对应关系；
12、基于所述对应关系和所述数据类别确定所述目标像素。
13、在一些可能的实现方式中，所述将所述信号类数据以预设格式进行编码，获得编码数据，包括：
14、确定所述信号类数据的数据符号、数据值以及数据类型；
15、基于所述数据类型确定比例系数，并基于所述比例系数和所述数据值确定待存储数据值；
16、分别对所述数据符号和所述待存储数据值进行编码，对应获得符号编码和数值编码；
17、设置所述目标像素中的符号标志位以及数据位，并分别将所述符号编码保存至所述符号标志位，将所述数值编码存储至所述数据位。
18、在一些可能的实现方式中，在所述将所述信号类数据保存至所述当前帧图像数据的像素中之前，还包括：
19、确定所述当前帧图像数据的第一优先级存储区域和第二优先级存储区域；
20、判断所述第一优先级存储区域是否存满，当所述第一优先级存储区域未存满时，将所述信号类数据保存至所述第一优先级存储区域，当所述第一优先级存储区域存满时，将所述信号类数据保存至所述第二优先级存储区域。
21、在一些可能的实现方式中，所述第一优先级存储区域中的各像素与所述当前帧图像数据中心的距离大于所述第二优先级存储区域中的各像素与所述当前帧图像数据中心的距离。
22、另一方面，本专利技术还提供了一种同步数据读取方法，包括：
23、基于数据同步采集方法构建场景库，所述场景库中包括多帧图像；
24、读取各帧所述图像，获得同步的图像数据和信号类数据；
25、其中，所述数据同步采集方法为上述任意一种可能的实现方式中的数据同步采集方法。
26、在一些可能的实现方式中，所述读取各帧所述图像，包括：
27、以预设时间节点顺序读取各帧所述图像；
28、或，
29、响应读取操作顺序读取各帧所述图像；
30、或，
31、设置各帧所述图像的序号，基于所述序号读取各帧所述图像。
32、另一方面，本专利技术还提供了一种数据同步采集系统，用于对图像数据和信号类数据进行同步采集，所述数据同步采集系统包括：
33、图像数据采集单元，用于采集当前帧图像数据，并确定所述当前帧图像数据的采集时刻；
34、信号类数据获取单元，用于获取在所述采集时刻采集的信号类数据；
35、数据同步单元，用于将所述信号类数据保存至所述当前帧图像数据的像素中。
36、另一方面，本专利技术还提供了一种同步数据读取系统，其特征在于，包括：
37、场景库构建单元，用于基于数据同步采集方法构建场景库，所述场景库中包括多帧图像；
38、同步数据读取单元，用于读取各帧所述图像，获得同步的图像数据和信号类数据；
39、其中，所述数据同步采集方法为上述任意一种可能的实现方式中的数据同步采集方法。
40、采用上述实现方式的有益效果是：本专利技术提供的数据同步采集方法，通过将在当前帧图像数据的采集时刻采集的信号类数据保存至当前帧图像的像素中，实现了基于图像像素的同步采集，即：实现了严格的数据同步。并且，在进行数据回灌时，只需要获取图像数据，即可从图像数据中解析出信号类数据，保证了在回灌时数据的同步性和准确性。
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1.一种数据同步采集方法，其特征在于，用于对图像数据和信号类数据进行同步采集，所述数据同步采集方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述将所述信号类数据保存至所述当前帧图像数据的像素中；
3.根据权利要求2所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述基于所述数据类别确定保存所述信号类数据的目标像素，包括：
4.根据权利要求2所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述将所述信号类数据以预设格式进行编码，获得编码数据，包括：
5.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，在所述将所述信号类数据保存至所述当前帧图像数据的像素中之前，还包括：
6.根据权利要求5所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述第一优先级存储区域中的各像素与所述当前帧图像数据中心的距离大于所述第二优先级存储区域中的各像素与所述当前帧图像数据中心的距离。
7.一种同步数据读取方法，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的同步数据读取方法，其特征在于，所述读取各帧所述图像，包括：
9.一种数
10.一种同步数据读取系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种数据同步采集方法，其特征在于，用于对图像数据和信号类数据进行同步采集，所述数据同步采集方法包括：
2.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述将所述信号类数据保存至所述当前帧图像数据的像素中；
3.根据权利要求2所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述基于所述数据类别确定保存所述信号类数据的目标像素，包括：
4.根据权利要求2所述的数据同步采集方法，其特征在于，所述将所述信号类数据以预设格式进行编码，获得编码数据，包括：
5.根据权利要求1所述的数据同步采集方法，其特征在于，在所述将所述信号类数据保...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊景帅，库新怡，张昌德，周杰，林琬，赵文泽，
申请(专利权)人：东风商用车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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