【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及密封防护罩控制领域，具体涉及一种旋转式密封防护罩控制方法和装置。
技术介绍
1、《一种旋转式密封防护罩》(授权公告号为cn216949670u)的中国技术专利，公开了一种旋转式密封防护罩，通过设置两个密封件，在旋转式密封防护罩处于闭合状态时接触实现密封，防止外部的沙尘、雨水等进入旋转式密封防护罩内部，对内部的物体进行保护。
2、常用的密封防护罩控制装置通过设定限位开关或者定时控制实现防护罩的定位控制；针对密封防护罩工作过程中，内罩和外罩间滑道会受砂尘影响、罩体可能会发生形变，感应开关可能损坏的情况，常规防护罩控制装置可以通过检测驱动装置电流和感应开关信号，从而对驱动装置实施保护以免损坏执行机构。
3、常规防护罩控制装置在长时值守或无人值守场景下，存在两个主要问题：
4、1、可靠度低：常规控制装置通过提高各组成模块的可靠性来提升装置可靠度，但各模块特别是控制模块的可靠度在现有技术条件下提升难度太大；
5、2、缺乏故障自处理能力，有些故障如防护罩锁定异常，系统完全可以降级使用；有些故障如防护罩未到位，单纯故障报警等待维修会严重影响整机工作效能。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种旋转式密封防护罩控制方法和装置，用以解决现有技术中存在故障自处理能力不完善的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种旋转式密封防护罩控制方法包括以下步骤：当进入故障处理流程时，若防护罩控制装置中供电正常、综合控制模
3、上述技术方案的有益效果为：当防护罩运动到位异常时，通过综合控制模块进行处理，避免了单纯的故障报警等待人工处理从而减少了整机工作效能受到的影响。
4、进一步地，如果出现阻力过大现象，正向运动无法到位，则设定防护罩从θ2反向运动到θ0+180°，并在反向运动到位之后对防护罩运动方式进行限定，如果反向运动阻力过大导致无法运动到位，则对防护罩运动和防护罩所在的转台最大运动速度进行限速。
5、上述技术方案的有益效果为：考虑到当出现阻力过大现象时，对防护罩进行相应的处理，考虑多种情况使故障处理流程更加完善。
6、进一步地，其中阻力过大现象的具体检测方法为系统运行时采集驱动控制装置的电流信号，当电流超出设定的阈值时判定为阻力过大。
7、上述技术方案的有益效果为：阻力与电流之间存在线性关系，通过检测电流可以准确的判断是否出现阻力过大现象。
8、进一步地，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常且综合控制模块中的主控板与指控模块通信异常时，将综合控制模块中的健康管理板作为主控板，并对新的主控板继续执行故障处理流程。
9、上述技术方案的有益效果为：当综合控制模块中的主控板与指控模块通信异常时，将主控板的冗余备份综合控制模块中的健康管理板作为主控板，使旋转式密封防护罩控制更加稳定。
10、进一步地，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、且综合控制模块与电源控制模块通信异常时，将综合控制模块中的健康管理板作为主控板，并对新的主控板继续执行故障处理流程，如果健康管理板已经作为主控板则系统降级使用并上报故障。
11、上述技术方案的有益效果为：当综合控制模块与电源控制模块通信异常时，将主控板的冗余备份健康管理板作为主控板，同时考虑到健康管理板已经作为主控板时的情况，使故障处理流程更加完善。
12、进一步地，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、综合控制模块与电源控制模块通信正常、且采集板输入异常，对采集板输入进行检测。
13、上述技术方案的有益效果为：考虑到采集板出现输入异常的情况，使故障处理流程更加完善。
14、进一步地，对采集板进行输入检测的手段为：采集板输入接口分为两两一组，一组中的两个输入接口分别用于采集锁定控制装置锁定到位状态和缩回到位状态，每周期遍历判断各组输入信号，若任一组的两个输入信号均能被检测到，则判定采集板输入正常。
15、上述技术方案的有益效果为：对采集板输入接口进行检测，遍历所有的输入信号，使采集板输入的检测更加完善。
16、进一步地，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、综合控制模块与电源控制模块通信正常、且采集板输出异常，对采集板输出进行检测。
17、上述技术方案的有益效果为：考虑到采集板出现输出异常的情况，使故障处理流程更加完善。
18、进一步地，采集板输出检测方法为，将采集板上输出接口分为两两一组，一组中的两个输出接口分别用于输出防护罩控制装置所包括的控制锁定控制装置的伸出信号和缩回信号，每周期遍历判断各组输入信号，若任一组中的两个输出信号均能被检测到，则判定采集板输出正常；其中，锁定控制装置用于在防护罩闭合或者打开到位后，对防护罩进行锁定。
19、上述技术方案的有益效果为：对采集板输出接口进行检测，遍历所有的输出信号，使采集板输出的检测更加完善。
20、进一步地，若出现如下任一种情况，则进入故障处理流程：
21、情况一：综合控制模块接到指控模块发送的开罩或关罩指令，随后综合控制模块执行开罩或关罩指令的过程中，若防护罩控制装置所包括的锁定控制装置未锁定、锁定控制装置处于缩回状态且未缩回到位时，进入故障处理流程；
22、情况二：综合控制模块接到指控模块发送的开罩或关罩指令，随后综合控制模块执行开罩或关罩指令的过程中，若锁定控制装置未锁定、锁定控制装置处于缩回状态且缩回到位，进而综合控制模块向驱动控制装置发送速度指令到位后运动停止时防护罩打开或闭合到位异常的情况下，进入故障处理流程；
23、情况三：综合控制模块接到指控模块发送的开罩或关罩指令，随后综合控制模块执行开罩或关罩指令的过程中，若锁定控制装置未锁定、锁定控制装置处于缩回状态且缩回到位，进而综合控制模块向驱动控制装置发送速度指令到位后运动停止时防护罩打开或闭合到位正常，综合控制模块未检测到伸出或者缩回到位信号的情况下，进入故障处理流程；
24、其中，锁定控制装置用于在防护罩闭合或者打开到位后，对防护罩进行锁定。
25、上述技术方案的有益效果为：对防护罩工作流程中出现故障的环节进行选择，并进入故障处理流程，使防护罩工作的可靠性得到提升。
26、进一步地，当综合控制模块未接收到开罩本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当进入故障处理流程时，若防护罩控制装置中供电正常、综合控制模块所包括的主控板与用于向综合控制模块发送开罩或关罩指令的指控模块通信正常、综合控制模块与电源控制模块通信正常、用于输入和输出信号的采集板正常、且防护罩运动到位异常时，根据历史运行数据判断防护罩运动过程中是否阻力过大，如果并未出现阻力过大现象，设定防护罩从θ2继续执行开罩或关罩运动到θ1，运动到位结束故障处理流程；其中将防护罩开罩或关罩运动初始点设为θ0，运动结束点为θ1，当前所处位置θ2。
2.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，如果出现阻力过大现象，正向运动无法到位，则设定防护罩从θ2反向运动到θ0+180°，并在反向运动到位之后对防护罩运动方式进行限定，如果反向运动阻力过大导致无法运动到位，则对防护罩运动和防护罩所在的转台最大运动速度进行限速。
3.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，其中阻力过大现象的具体检测方法为系统运行时采集驱动控制装置的电流信号，当电流超出设定的阈值时判定为阻力过大。
4.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常且综合控制模块中的主控板与指控模块通信异常时，将综合控制模块中的健康管理板作为主控板，并对新的主控板继续执行故障处理流程。
5.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、且综合控制模块与电源控制模块通信异常时，将综合控制模块中的健康管理板作为主控板，并对新的主控板继续执行故障处理流程，如果健康管理板已经作为主控板则系统降级使用并上报故障。
6.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、综合控制模块与电源控制模块通信正常、且采集板输入异常，对采集板输入进行检测。
7.根据权利要求6所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，对采集板进行输入检测的手段为：采集板输入接口分为两两一组，一组中的两个输入接口分别用于采集锁定控制装置锁定到位状态和缩回到位状态，每周期遍历判断各组输入信号，若任一组的两个输入信号均能被检测到，则判定采集板输入正常。
8.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、综合控制模块与电源控制模块通信正常、且采集板输出异常，对采集板输出进行检测。
9.根据权利要求8所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，所述采集板输出检测方法为，将采集板上输出接口分为两两一组，一组中的两个输出接口分别用于输出防护罩控制装置所包括的控制锁定控制装置的伸出信号和缩回信号，每周期遍历判断各组输出信号，若任一组中的两个输出信号均能被检测到，则判定采集板输出正常；其中，所述锁定控制装置用于在防护罩闭合或者打开到位后，对防护罩进行锁定。
10.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，若出现如下任一种情况，则进入故障处理流程：
11.根据权利要求10所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当综合控制模块未接收到开罩或关罩指令时，首先对网络通道及物理链路进行检查，其次对远程指控模块是否发送指令进行检查，最后对综合控制模块是否接收指令进行检查。
12.一种旋转式密封防护罩控制装置，其特征在于，该装置包括综合控制模块、指控模块、电源控制模块、传感器信号采集模块、驱动控制装置和锁定控制装置，其中指控模块与综合控制模块相连，以将接收的命令信息发送给综合控制模块；电源控制模块用于给综合控制模块提供电源，通过与综合控制模块连接，接收到综合控制模块指令后可以向驱动控制装置提供电源；传感器信号采集模块用于采集防护罩实时信息，并与综合控制模块连接，以将采集的信息传递给综合控制模块；驱动控制装置与综合控制模块连接，用于接收综合控制模块的信号驱动防护罩运动；锁定控制装置与综合控制模块连接，用于接收综合控制模块传达的信号对防护罩进行锁定；各模块用于配合实现如权利要求1～11任一项所述的旋转式密封防护罩控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当进入故障处理流程时，若防护罩控制装置中供电正常、综合控制模块所包括的主控板与用于向综合控制模块发送开罩或关罩指令的指控模块通信正常、综合控制模块与电源控制模块通信正常、用于输入和输出信号的采集板正常、且防护罩运动到位异常时，根据历史运行数据判断防护罩运动过程中是否阻力过大，如果并未出现阻力过大现象，设定防护罩从θ2继续执行开罩或关罩运动到θ1，运动到位结束故障处理流程；其中将防护罩开罩或关罩运动初始点设为θ0，运动结束点为θ1，当前所处位置θ2。
2.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，如果出现阻力过大现象，正向运动无法到位，则设定防护罩从θ2反向运动到θ0+180°，并在反向运动到位之后对防护罩运动方式进行限定，如果反向运动阻力过大导致无法运动到位，则对防护罩运动和防护罩所在的转台最大运动速度进行限速。
3.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，其中阻力过大现象的具体检测方法为系统运行时采集驱动控制装置的电流信号，当电流超出设定的阈值时判定为阻力过大。
4.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常且综合控制模块中的主控板与指控模块通信异常时，将综合控制模块中的健康管理板作为主控板，并对新的主控板继续执行故障处理流程。
5.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、且综合控制模块与电源控制模块通信异常时，将综合控制模块中的健康管理板作为主控板，并对新的主控板继续执行故障处理流程，如果健康管理板已经作为主控板则系统降级使用并上报故障。
6.根据权利要求1所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征在于，当进入故障处理流程，若控制装置中供电正常、综合控制模块中的主控板与指控模块通信正常、综合控制模块与电源控制模块通信正常、且采集板输入异常，对采集板输入进行检测。
7.根据权利要求6所述的旋转式密封防护罩控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张晓铎，连帅，丁朋飞，陈小娟，刘圣强，唐巍，牛京威，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：
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