【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及伺服控制，特别涉及一种小型双轴机载光电吊舱的伺服控制方法。
技术介绍
1、高精度机载光电吊舱具有隔离载体运动、承载光电载荷的功能，其主要作用是：在载机机身振动以及外部风力干扰等状况下，具备较好的平台稳定能力，以利用设置在吊舱内部的探测器对目标进行高精度、高稳定性的光电跟踪与测量。
2、针对中大型机载光电吊舱，其跟踪控制伺服系统已经较为成熟。而对于小型双轴机载光电吊舱(如30kg级)，由于吊舱内部空间有限，现有伺服控制系统不仅难以满足吊舱的空间要求，且无法稳定、准确地跟踪目标。
3、因此，目前亟待需要一种小型双轴机载光电吊舱的伺服控制方法来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种小型双轴机载光电吊舱的伺服控制方法，可以稳定、准确地跟踪目标。
2、本专利技术实施例提供了一种小型双轴机载光电吊舱的伺服控制方法，应用于小型双轴机载光电吊舱的伺服控制系统，系统包括：设置于吊舱内的伺服控制单元、伺服驱动单元、电机单元、转动单元、测速单元和测角度单元；
3、所述方法包括：
4、利用所述测速单元测量所述转动单元的运动速度，以及利用所述测角度单元测量所述转动单元的角位置；
5、利用所述伺服控制单元接收外部设备发送的信息、所述测速单元测得的运动速度和所述测角度单元测得的角位置，并基于接收到的信息利用预先确定的控制算法计算作用于所述伺服驱动单元的电压控制量；
6、基于计算出的电压控制
7、利用所述电机单元带动所述转动单元运动，以利用所述吊舱内的探测器追踪目标。
8、本专利技术实施例提供了一种小型双轴机载光电吊舱的伺服控制方法。应用于伺服控制系统，通过在吊舱内设置上述控制系统，可以实时获取转动单元的实时速度和实时角位置。然后利用伺服控制单元接收外部设备发送的信息、所述测速单元测得的运动速度和所述测角度单元测得的角位置，并基于接收到的信息利用预先确定的控制算法计算作用于所述伺服驱动单元的电压控制量；再然后，基于计算出的电压控制量，利用所述伺服驱动单元驱动所述电机单元；最后，利用所述电机单元带动所述转动单元运动，以利用所述吊舱内的探测器追踪目标。通过上述方法，本申请可以稳定、准确地跟踪目标。
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1.一种小型双轴机载光电吊舱的伺服控制方法，其特征在于，应用于小型双轴机载光电吊舱的伺服控制系统，所述系统包括：设置于吊舱内的伺服控制单元、伺服驱动单元、电机单元、转动单元、测速单元和测角度单元；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服控制单元包括DSP芯片和FPGA芯片，所述伺服驱动单元包括方位驱动器和俯仰驱动器，所述电机单元包括方位电机和俯仰电机，所述转动单元包括方位轴和俯仰轴，所述测速单元包括方位陀螺和俯仰陀螺，所述测角度单元包括方位码盘和俯仰码盘；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先确定的控制算法是基于预先构建的控制结构实现的；所述控制结构包括：方位位置环、俯仰位置环、方位速度环、俯仰速度环、方位驱动器、俯仰驱动器、方位电机和俯仰电机；所述方位速度环和所述俯仰速度环内均设置有PI控制器；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方位位置环的方位输出量是通过如下公式计算得到的：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述俯仰位置环的俯仰输出量是通过如下公式计算得到的：
6.根据
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方位电压控制量是通过如下公式计算得到的：
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述俯仰电压控制量是通过如下公式计算得到的：
9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于计算出的电压控制量，利用所述伺服驱动单元驱动所述电机单元，包括：
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述电机单元带动所述转动单元运动，以利用所述吊舱内的探测器追踪目标，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种小型双轴机载光电吊舱的伺服控制方法，其特征在于，应用于小型双轴机载光电吊舱的伺服控制系统，所述系统包括：设置于吊舱内的伺服控制单元、伺服驱动单元、电机单元、转动单元、测速单元和测角度单元；
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述伺服控制单元包括dsp芯片和fpga芯片，所述伺服驱动单元包括方位驱动器和俯仰驱动器，所述电机单元包括方位电机和俯仰电机，所述转动单元包括方位轴和俯仰轴，所述测速单元包括方位陀螺和俯仰陀螺，所述测角度单元包括方位码盘和俯仰码盘；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先确定的控制算法是基于预先构建的控制结构实现的；所述控制结构包括：方位位置环、俯仰位置环、方位速度环、俯仰速度环、方位驱动器、俯仰驱动器、方位电机和俯仰电机；所述方位速度环和所述俯仰速度环内均设置有pi控制器；
4.根据权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：季东，裴晓羽，仝晓杰，毛雨辉，范云峰，
申请(专利权)人：北京环境特性研究所，
类型：发明
国别省市：
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