【技术实现步骤摘要】
本申请属于机器人，尤其涉及一种靠边点的确定方法、靠边点的确定装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、在实际应用场景下，机器人的工作环境较为复杂。对于一台机器人，在其任务路线上可能出现动态障碍物，例如人、其他机器人以及车辆等。为了让机器人能够顺利执行任务，可在机器人执行任务的区域所对应的地图中预先设置靠边点，以使各台机器人执行任务时能够基于靠边点避让动态障碍物。
2、但在实际应用过程中，目前采用人工在建立地图的时候，设置几个固定避让的靠边点，当机器人的任务路线上出现动态障碍物时，容易因靠边点设置的不合理，使得机器人避障困难。例如，当避让点过少和/或过远，避让的机器人需要等待或者执行很多动作(如长距离行走)才能够到达避让点，使得避让的机器人出现卡顿、起步慢以及走走停停等问题，导致机器人的任务执行效率偏低。
技术实现思路
1、本申请提供了一种靠边点的确定方法、靠边点的确定装置、机器人及计算机可读存储介质，可根据预先确定的第一候选靠边点实时确定可用的靠边点，以供存在避让需求的...
【技术保护点】
1.一种靠边点的确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在所述获取局部静态地图中局部移动路径两侧的多个第一候选靠边点之前，还包括：
3.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述局部静态地图对应的代价地图从所述第一候选靠边点中确定靠边点，包括：
4.如权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：
5.如权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的确定方法，其特征在于，还包括：
7.如权利要求6...
【技术特征摘要】
1.一种靠边点的确定方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，在所述获取局部静态地图中局部移动路径两侧的多个第一候选靠边点之前，还包括：
3.如权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述基于所述局部静态地图对应的代价地图从所述第一候选靠边点中确定靠边点，包括：
4.如权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：
5.如权利要求3所述的确定方法，其特征在于，所述确定方法还包括：
6.如权利要求1至5任一项所述的确定方法，其特征在于，还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐旋来，贾超，戴华靖，何林，王志鹏，曹中益，杨亚运，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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